Роботизированная рука с вакуумным всасывающим насосом: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

Роботизированная рука с вакуумным всасывающим насосом, управляемая Arduino. Роботизированный манипулятор имеет стальную конструкцию и полностью собран. На манипуляторе есть 4 серводвигателя. Есть 3 высококачественных серводвигателя с высоким крутящим моментом. В этом проекте показано, как перемещать роботизированную руку с 4 потенциометрами с помощью Arduino. Использовались переключатель ВКЛ / ВЫКЛ для воздушного насоса и кнопка для соленоидного клапана. Таким образом, двигатель и клапан можно задействовать вручную, что экономит электроэнергию и ток.

Шаг 1: Спецификация манипулятора робота

Комплект руки робота -

Упаковка:

1 * комплект робота-манипулятора (в сборе)

2 * сервопривод 180 ° KS-3620

1 * KS-3620 270 ° сервопривод

1 * 90d 9g сервопривод

1 * воздушный (вакуумный) насос

1 * электромагнитный клапан

1 * силиконовый шланг

KS3620 Металлический цифровой сервопривод: Напряжение: 4,8-6,6 В

Скорость: 0,16 сек / 60 ° (6,6 В)

Крутящий момент: 15 кг / см (4,8 В) 20 кг / см (6,6 В)

Ток без нагрузки: 80-100 мА

Частота: 500 мкс-2500 Гц

Воздушный (вакуумный) насос: напряжение: 5 В постоянного тока

Ток без нагрузки: 0,35 А

Подходящее напряжение: 4,8-7,2 В постоянного тока

Диапазон давления: 400-650 мм рт. Ст.

Максимальный вакуум:> -350 мм рт.

Вес: 60 грамм

Электромагнитный клапан: номинальное напряжение: 6 В постоянного тока

Ток: 220 мА

Подходящее напряжение: DC5V-6V

Диапазон давления: 0-350 мм рт.

Вес: 16 грамм

Шаг 2: необходимое оборудование

1 * Arduino UNO R3 -

1 * сенсорный экран -

4 * Потенциометр -

4 * ручка потенциометра -

1 * переключатель ВКЛ / ВЫКЛ -

1 * кнопка мгновенного действия -

Блок питания 1 * 6 В> 2 А -

Адаптер 1 * 9 В -

1 * водонепроницаемая коробка -

1 * Мини-макетная плата -

1 * силиконовый шланг -

1 * дрель -

Перемычка 3 в 1 -

Шаг 3: Подключения

Потенциометры:

Корзина 1 - Аналог 0

Корзина 2 - Аналог 1

Корзина 3 - Аналог 2

Корзина 4 - Аналог 3

Сервомоторы:

Сервопривод 1 - Цифровой 3 ШИМ

Серво 2 - Цифровой 5 ШИМ

Серво 3 - Цифровой 6 ШИМ

Серво 4 - Цифровой 9 ШИМ

Шаг 4: Исходный код

/*

Управление положением сервопривода с помощью потенциометра (переменного резистора) https://bit.ly/MertArduino * / #include // создать объект сервопривода для управления сервоприводом Servo myservo1; Серво myservo2; Сервомашинка3; Сервомашинка4; // аналоговый вывод, используемый для подключения потенциометра int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // переменная для чтения значения с аналогового вывода int val1; int val2; int val3; int val4; void setup () {// присоединяет сервоприводы на цифровых (ШИМ) контактах к сервообъекту myservo1.attach (3); myservo2.attach (5); myservo3.attach (6); myservo4.attach (9); } void loop () {val1 = analogRead (potpin1); // считывает значение потенциометра (значение от 0 до 1023) val1 = map (val1, 0, 1023, 0, 180); // масштабируем его для использования с сервоприводом (значение от 0 до 180) myservo1.write (val1); // устанавливает положение сервопривода в соответствии с масштабированным значением delay (15); // ждет, пока сервопривод доберется туда val2 = analogRead (potpin2); значение2 = карта (значение2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write (значение2); задержка (15); val3 = analogRead (potpin3); значение3 = карта (значение3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write (val3); задержка (15); val4 = аналоговое чтение (potpin4); значение4 = карта (значение4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write (val4); задержка (15); }