Динозавр Rero Lego: 8 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:48

Добро пожаловать в Rero Lego Dinosaur Instructable! Если вы наткнулись на эту инструкцию, вы либо ищете хороший проект для сборки с вашим набором реро, вам нравится играть с Lego, либо, может быть, вы просто обожаете наших древних повелителей рептилий!

Требования к деталям:

Для этой модели используется 1 стандартный набор реро и 1 набор расширения реро от Cytron Technologies, поэтому вам не нужно беспокоиться о том, что у вас не будет достаточного количества запчастей, пока у вас есть эти два набора. Что касается деталей Lego, я не могу с уверенностью сказать, какой набор Lego вы можете получить, в котором есть все необходимые детали, поэтому вам придется искать их или обходить их самостоятельно. Вам также понадобится программное обеспечение rero Animator для программирования робота, так что установите и его.

Как использовать это руководство:

Из-за огромного количества вещей, которые я должен описать в этом Руководстве, я разбил их на несколько основных «Шагов», по которым мы будем выполнять робота по одному разделу за раз.

Инструкции по сборке и примечания включены в изображения, поэтому обязательно прочтите их, чтобы не заблудиться.

Для тех, кто намерен «вольную» сборку:

Теперь я знаю, что среди вас будет много людей, которые воспользуются инструкциями по сборке, которые я предоставляю только в качестве справки, и разработают свои собственные проекты, основанные на них (я имею в виду механические аспекты, а не эстетику). Если вы среди них… вперед! Я никоим образом не обижусь, а буду рад, что вы смогли придумать свои собственные проекты. Искренне.

Тем не менее, пожалуйста, быстро прочтите письменные материалы, так как я позаботился о том, чтобы включить вещи, которые вам нужно учитывать при создании вашего динозавра, например, места, где вам нужно укрепить, распределение веса, механизм ходьбы и т. Д..

И последнее, но не менее важное: счастливого строительства

Шаг 1: Список деталей (только для одной ноги)

Если вы не можете найти здесь какие-то детали Lego, ничего страшного! Вы всегда можете использовать то, что у вас есть, и обойти проблемы. В любом случае, это то, чем занимается Lego.

Небольшое примечание об использованных 8-ми лучах длиной 13 (второй рисунок):

• Балки составляют основную структуру опор, а это означает, что они делают большую часть поддержки вместе с сервоприводами rero Cube.
• К концу сборки Динозавр может столкнуться с проблемами при вставании, особенно если количество «косметики», которое вы добавляете, слишком велико.
• Чтобы исправить это, вы можете использовать более короткие балки (минимум должна быть длиной 9, прежде чем она станет слишком короткой) в качестве замены, чтобы крутящий момент от Cube Servo более эффективно передавался на ноги (как в системе рычагов).

Поскольку они предназначены только для одной ноги, вам нужно подготовить еще один набор для другой ноги

Шаг 2: Сборка компонентов ноги

Сначала мы соберем отдельные компоненты, а на следующем шаге соберем их вместе.

Шаг 3: Собираем компоненты вместе

Примечание по использованию остановленных осей и втулок для шарниров:

• Суставы, соединенные осями, являются жизненно важными механическими шарнирами, которые поддерживают движения динозавра (спасибо, капитан очевидный!).
• Нередко суставы расшатываются, когда Динозавр двигается, если они слабы, особенно с учетом веса, который приходится выдерживать суставам.
• Если у вас недостаточно остановленных осей (всего вам понадобится 12), не стесняйтесь использовать свои собственные методы или не забывайте периодически проверять их, если вы используете более «нестабильную» сборку.
• Я использую установку «1x остановленная ось, 3x 1/2 втулки», потому что это самая плотная / стабильная установка, о которой я могу думать, где я еще никогда не видел ослабления соединений.

Шаг 4: Сборка основного корпуса

После завершения не забудьте подключить провода и установить ограничения для Cube Servos с помощью контроллера rero.

Шаг 5: завязывание свободных концов

Я хотел бы поговорить о некоторых деталях, которые вы должны постараться, чтобы убедиться, что ваш динозавр функционирует должным образом.

Правоприменение

• Тело будет тяжелым. Этого нельзя избежать, и это приводит к тому, что соединения Lego поддаются весу, ослабляя их или разрушая.
• Таким образом, важно усилить структуру ног, особенно в нескольких ключевых точках (как показано на рисунках выше).

Зажимы для проводов

• Проволочные зажимы входят в комплекты rero Standard и Expansion.
• Вы всегда должны использовать их, чтобы удерживать провода на месте, чтобы они не запутывались и не мешали движению динозавра.

Защита подножки

• Целесообразно добавить слой защиты, чтобы предотвратить износ ножек.
• Старайтесь использовать материалы, не создающие трения. Динозавру предпочтительно ходить плавно.
• Рекомендуемый материал: бумажная лента.

Шаг 6: Ходячий механизм

**Предупреждение! Впереди элементарная физика! **

Кинетическое и статическое трение

Трение - это сила, сопротивляющаяся относительному движению поверхностей. Однако существует два типа трения между твердыми поверхностями: статическое трение и кинетическое трение.

Три основных момента:

• Статическое трение применяется, когда объект неподвижен.
• Кинетическое трение применяется, когда объект движется.
• С точки зрения силы статическое трение больше кинетического.

Например, обратите внимание на то, что, когда вы пытаетесь толкнуть тяжелый объект, вы действительно боретесь только тогда, когда объект неподвижен (статическое трение). Как только вы приложите достаточно силы, объект «рвется» вперед (преодолевая статическое трение). После первоначального «рывка» толкать становится легче (проявляется кинетическое трение, требуется меньшая сила), пока он снова не остановится.

При этом механизм ходьбы выглядит следующим образом:

• Нога начинается в переднем положении.
• Нога медленно перемещается назад (статическое трение), так что есть «хватка» на полу, толкающая Динозавра вперед.
• Нога быстро перемещается вперед (кинетическое трение), поэтому нет никакого «захвата», как если бы нога поднималась обратно в переднее положение.
• Движение обеих ног чередуется.

Обобщить:

Динозавр передвигается, перемещая ноги назад (медленное движение) и вперед (быстрое движение), создавая шаркающее движение вперед.

Эта форма передвижения используется для дополнения используемого механизма, а также для обхода того факта, что он не может поднять ноги из-за веса тела.

** Углы и продолжительность, использованные в видео, приведены только для справки.

• Угол сильно зависит от ориентации Cube Servo.
• Вам следует поэкспериментировать с продолжительностью, чтобы найти те, которые подходят вашему роботу, так как на нее могут влиять вес и материал, используемый для защиты подножек.

Шаг 7: построение остальной части тела

Не забудьте подключить и закрепить провода. Также установите лимит для Cube Servos

Вы можете использовать балочные сочленения и детали Lego, чтобы сформировать голову и руки динозавра.

Дизайн полностью зависит от вас, и я не буду рассказывать, как построить свой. Во-первых, представленный здесь дизайн - первый, который я придумал, фактически сделав его прототипом. Вы, конечно, можете имитировать это.

И не забывайте, что настройка не ограничивается только этими разделами!

Изучите, что вы можете делать с остальным телом!

Масса

• Важно помнить о том, чтобы минимизировать массу эстетических деталей, которые вы добавляете в Динозавр, если вы не хотите жертвовать его функциональностью.
• Сервоприводы Cube могут перегреться после ходьбы (или даже стоя, в крайних случаях), если тело слишком тяжелое. В этом случае вам следует выключить их, чтобы снизить нагрузку и предотвратить повреждение.
• Детали, которым вы можете посвятить много работы (например, голова), могут привести к смещению слишком большого веса вперед. Вы можете увеличить длину хвоста (добавить сегменты), чтобы противостоять весу.

Шаг 8: закрытие

Вот и все, мы подошли к концу Инструкции.

Я разместил здесь альтернативный дизайн для вашей справки.

Я надеюсь, что вы нашли это руководство полезным. Спасибо за прочтение.