Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Прямая кинематика используется для поиска значений конечного эффектора (x, y, z) в трехмерном пространстве.
Шаг 1: основная теория
В принципе, прямая кинематика использует комбинированную (совместную) теорию тригонометрии. С помощью параметров длины (r) и угла (0) можно узнать положение конечного эффектора, а именно (x, y) для 2D-пространства и (x, y, z) для 3D.
Шаг 2: Модель
Модель предполагается с teta1 (0 степень), teta1 (0 степень), teta2 (0 степень), teta3 (0 степень), teta4 (0 степень). А длина а1-а4 = 100мм (при желании можно изменить). Углы и длину можно смоделировать в Excel (скачать файл).
Шаг 3: конечный эффект
Из приведенной выше матрицы формула смоделирована с помощью Excel.
Шаг 4: моделирование в Excel
В Excel1 есть базовая справочная теория. Для углов и длины можно
быть измененным по мере необходимости. Который позже будет известен как End Effector (xyz). Ибо Excel - это система, которую я сделал.
Шаг 5: Схема и система Arduino
Принадлежности: 1. Arduino Uno 1 шт.
2. Потенциометр 100кОм 5 шт.
3. Кабель (необходим)
4. ПК (Arduino IDE, Excel, обработка)
5. USB-кабель.
6. Cardbard (необходимо) Я положил Arduino Uno в использованный блок ПЛК, чтобы избежать статического электричества. Схемы подключения см. На рисунке. Для системы оборудования плота Forward Arm Kinematic в соответствии с созданной системой.
Шаг 6: загрузка программы Arduino
Файлы программы Arduino находятся в файле загрузки.
Шаг 7: обработка симуляций
Программа в загруженном файле.
Шаг 8: финал
Ссылка: 1.
2. Теория (при загрузке файла)
3.