Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:47

Для того, чтобы синтезировать этот проект, мы опубликуем ряд подписчиков. In deze Instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problem ik o.a ben aangelopen.

Шаг 1: De Componenten Verzamelen

Спецификация материалов:

• Шасси напечатано на 3D-принтере 5 x 100 x 150
• 50: 1 Полулу мото
• DRV 8833 H-Brug
• 18650 Li-on аккумулятор (2 шт.)
• 2x 18650 Batterij корпус
• Ардуино Леонардо
• 2 Ваго Клеммен
• Датчик QTR-8A
• Модуль HC-05 BT
• USB-накопитель для батарей
• Провода перемычки
• Arduino на +/- кабель

Dit alles - это открытая сеть на tme.eu, goede levertermijn.

Шаг 2: Подтверждение концепций

Вы можете начать работу с программой, используя один из компонентов (DRV - HC 05 - QTR-8A) и POC, созданный. Zo weet je zeker dat je weet hoe de components werken.

В bijlage de datasheets.

1. датчик

Позвольте этим датам сенсорные обозначения для zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, так же как и библиотеку Arduino QTR.

2. Х-Бруг

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de Richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problems. Позвольте ему выбрать этот Serial1 и выбрать скорость 9600 для Serial. Испытайте данные о канале Verzenden в 2-х странах, где вы можете найти информацию о том, что нужно делать. (ПК К ТЕЛЕФОНУ - ТЕЛЕФОН К ПК).

В bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Шаг 3: Сборка Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Пусть он оп, что jeachteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 мм boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slipen in de bochten.

De bodemplaat имеет размеры 10 x 15 x 0,5 см, на 3D-принте. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed huge zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Шаг 4: Подключение

Постельное белье gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Позвольте zéker op встретить A1 / 2 en B1 / 2, zodat je zeker bent dat de motoren в de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connections hebt!

Шаг 5: Де Код

Эта новая программа на Arduino, zorg ervoor, эта библиотека serialcommand en eeprom, что-нибудь в dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

КОД

Шаг 6: де Регелаар

В коде vind je 3 параметра terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige параметры vraag je op встретили het commando 'debug'.

Veranderen de parameters aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Шаг 7: Het Resultaat

И вуаля! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Шаг 8: Советы и хитрости

Ik ondervond enkele проблема с роботом mijn, ik geef graag enkele дает советы мне:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG правильно) встретил leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Контроллер dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg все данные аппаратного обеспечения в порядке, датчик на шасси van het - wielen goed обширный