Как модифицировать сервопривод, чтобы получить обратную связь по замкнутому циклу: 7 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:47

► Управляя сервоприводом с микроконтроллером (как Arduino), вы можете отдавать ему только приказы о местоположении цели (в сигнале PPM).

В этом порядке сервопривод переместится в это целевое местоположение. Но это не мгновенно! Вы не знаете точно, когда это место будет достигнуто…

Это управление без обратной связи.

► Если вам нужно последовательно перемещаться в разные места, обычный способ - вставить паузы (инструкции задержки), чтобы сервопривод мог выполнить движение.

И если вам также нужна реактивность, вы должны модифицировать сервопривод, чтобы получить замкнутый контур.

Шаг 1: разборка сервопривода

откручиваем 4 винта

не удивляйтесь, если они сверху… посмотрите, как снизу собраны эти длинные шурупы

снимите переходник перегородки с пластикового дна

теперь вы можете видеть печатную плату, не перемещайте ее слишком далеко: там короткие провода.

готов к следующему шагу, находим сигнальный штифт внутреннего потенциометра!

Шаг 2: Используйте тестер сервопривода, чтобы иметь возможность перемещать серво при измерении напряжений

Этот тестер предлагает вам 3 режима: выберите ручной режим при повороте потенциометра, сервопривод вращается соответственно.

Поищите что-то под названием «Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Speed Controler Power Channels CCPM Meter» за несколько долларов.

Шаг 3. Найдите сигнальный контакт

Сервопривод использует внутренний потенциометр, чтобы узнать его местоположение.

Мы взломаем печатную плату и извлечем эту информацию из самого горшка:-)

В этом случае я мог видеть под печатной платой 3 красных провода, идущих от потенциометра (земля, 5 В, сигнал).

Используйте мультиметр в положении постоянного напряжения. Хорошее обоснованное предположение - это средний провод, но …

Измерьте напряжение между черным проводом сервопривода и 3 контактами (исходящими от 3 проводов снизу).

Вы должны найти 0 В, 5 В или меньше и третье напряжение, которое изменяется во время движения сервопривода. Используйте для этого тестер сервопривода!

Понятно? следующий шаг

Шаг 4: пайка

Теперь вы хотите припаять провод к этому контакту, но ПЕРЕД этим просверлите отверстие в нижней части и вставьте провод.

Теперь можно паять!

Шаг 5: сигнальный провод

Теперь у вас есть сервопривод с 4-м проводом, указывающим его фактическое положение (независимо от последнего полученного им приказа).

Шаг 6: сервопривод 8 В

Вы можете сделать то же самое с более сильным сервоприводом, часто поставляемым с напряжением 7 В или 8 В или более.

Просто убедитесь, что сигнал потенциометра всегда ниже 5В. Если он будет изменяться до 8 В, это приведет к сгоранию вашего Arduino.

В случае с этим (великолепным) цифровым сервоприводом RDS5160 60 кг / см напряжение питания может составлять от 6 до 8,4 В постоянного тока.

Но электронная плата преобразует напряжение максимум до 3,3 В: это нормально для Arduino:-)

Кстати, за пластиковым футляром можно завязать проволоку узлом, чтобы не порвать снаружи…

Шаг 7. Идем дальше

Теперь вы можете закодировать ПИД-регулятор, чтобы регулировать его движения.

Вот несколько ссылок: на сервоприводе

на PID