Установите ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam на Raspberry Pi 4b: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

TurtleBot3 Burger поставляется с Raspberry Pi 3 B / B + и не поддерживает новый (по состоянию на 9/2019) Raspberry Pi 4b. Выполните следующие действия, чтобы TurtleBot3 работал на Raspberry Pi 4b, включая

• сборка ROS Kinetic из исходников на Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• добавление пакетов, специфичных для TurtleBot3
• добавление распикам-узла в

Шаг 1. Установите Raspbian и настройте Raspberry Pi 4b

Загрузите образ Raspbian. Я использовал Raspbian Buster от 2019-07-10.

Запишите загруженный образ Raspbian на SD-карту (размером не менее 8 ГБ). Подключите дисплей, клавиатуру и мышь к Raspberry Pi 4b, загрузитесь и подключитесь к Wi-Fi. Расширьте файловую систему, чтобы она занимала всю SD-карту, и, при желании, включите SSH и VNC, запустив

sudo raspi-config

Шаг 2. Загрузите источники кинетики ROS

Приведенные ниже инструкции соответствуют официальному руководству по ROS, а также руководству DmitryM8.

Войдите в свой Raspberry Pi 4b и выполните эти команды, чтобы добавить репозиторий пакетов ROS, инструменты сборки и инициализировать инструмент зависимости ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-w python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init обновление rosdep

Создайте рабочее пространство для сборки ROS Kinetic из исходного кода.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Загрузите исходный код пакета "ros_comm", который содержит основные модули, предназначенные для работы на бортовом компьютере робота. Здесь rosinstall_generator создает список репозиториев исходного кода для загрузки. Затем wstool переходит к загрузке исходного кода.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Для запуска TurtleBot3 и raspicam вам потребуются эти пакеты ROS в дополнение к ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins и диагностике. Чтобы добавить эти пакеты, выполните эти команды.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins Diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Поскольку версии зависимостей со временем меняются, могут возникать такие ошибки, как «python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): попытка перезаписать» /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', который также находится в пакете python-rosdistro 0.7.2-1 ". Устраните эти ошибки, связанные с "попыткой перезаписи":

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// или sudo apt remove sudo apt --fix-broken install

Шаг 3. Исправьте ошибки компиляции ROS вручную

Сборка ROS на этом этапе завершится ошибкой. Давайте исправим эти ошибки, вручную отредактировав исходный код ROS.

Редактировать

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp строка 885

Заменять

char * str = PyString_AsString (объект);

с участием

const char * str = PyString_AsString (объект);

Отредактируйте файлы ниже.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.utils.

Удалите все вхождения

/ tr1

и заменить все вхождения

std:: tr1

с участием

увеличение

Отредактируйте файлы ниже.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / ros_catkin_ws / sr / include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp / home / bond_test.cpp / home / pi / roskin /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Заменить все вхождения

boost:: posix_time:: миллисекунды (…)

с участием

boost:: posix_time:: миллисекунды (int (…))

Отредактируйте файл ниже.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Заменить все

logWarn

с участием

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

а также

logError

с участием

CONSOLE_BRIDGE_logError

Шаг 4. Создайте ROS Kinetic

На этом этапе сборка должна завершиться успешно.

cd ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install-space / opt / ros / kinetic

Добавьте в ~ /.bashrc, а также выполните в своей оболочке:

источник /opt/ros/kinetic/setup.bash

Шаг 5: Создайте пакеты TurtleBot3 и Raspicam

Эти инструкции соответствуют руководству ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make исходный код devel / setup.bash

Отредактируйте ~ /.bashrc и добавьте

источник /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Теперь выполните

cd ~ / catkin_ws / src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebot3_slam_&cattlebot3_make_example/cattlebot3_slam_&cattlebot3_slam&cattlebot

Сборка должна завершиться успешно.

Настройте Raspberry Pi 4b для распознавания периферийных USB-устройств TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Запустите ifconfig и запишите IP-адрес Raspbery Pi.

ifconfig

Отредактируйте ~ /.bashrc. Добавьте строки ниже и также выполните их в своей оболочке.

экспорт ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

экспорт ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Синхронизируйте время Raspberry Pi и ПК:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

На этом ваша настройка должна быть завершена. Теперь вы можете использовать Raspberry Pi 4b вместо Raspberry Pi 3/3 + в TurtleBot3.