Полноразмерная радиоуправляемая машина: 14 ступеней (с фотографиями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

Что это?

Думаете, радиоуправляемые машины предназначены только для детей? Подумай еще раз! Из этого туториала Вы узнаете, как оборудовать и построить полноразмерный радиоуправляемый автомобиль 1: 1. Оснащение автомобиля этими элементами управления является хорошей стартовой платформой для создания собственного полностью автономного автомобиля (следующий этап).

ПРИМЕЧАНИЕ. Эта сборка основана на автомобиле, не предназначенном для электромобилей. Если вы хотите прочитать другой мой учебник по автомобилю с электроприводом, посмотрите его здесь.

Шаг 1. Справочная информация

Я всегда хотел построить свой собственный беспилотный автомобиль, и нет лучшего способа начать работу, чем модифицировать старую машину, чтобы все элементы управления управлялись без участия человека в машине. Итак, первый этап - оснастить автомобиль этими органами управления, а затем дистанционно управлять ими с помощью пульта дистанционного управления.

Я решил задокументировать этот процесс, чтобы показать другим, что барьер для создания автономного автомобиля очень низкий и не очень дорогой (<2 тыс. Долларов). Я хочу, чтобы тысячи людей строили эти автомобили, чтобы у нас было гораздо больше людей, имеющих реальный опыт в мехатронике, информатике и инженерии в целом.

Мои навыки

• Построено и восстановлено более 8 автомобилей и 10 мотоциклов.
• Всю жизнь проработал на производстве
• Квалифицированный слесарь и токарь
• Квалифицированный инструментальщик
• Бакалавр компьютерных наук
• Основатель компании QRMV, специализирующейся на промышленной робототехнике с визуальным контролем.
• Соучредитель / технический директор ollo wearables - мобильный телефон с голосовым управлением для пожилых и пожилых людей (modern life alert)
• Множество патентов (выданных и предварительных) в телефонии, географическом позиционировании и компьютерном зрении.

Шаг 2: Необходимые навыки

У меня очень технический опыт, но я думаю, что любой, кто немного поработал, сможет довольно легко построить один из них. Если у вас нет всех навыков, просто попросите знакомых присоединиться к сборке. Таким образом вы сможете учить друг друга на ходу.

Механика - разбирайтесь в автомобиле и его компонентах, а также в том, как они работают вместе.

Механический - уметь использовать широкий спектр ручных и электроинструментов (дрель, шлифовальный станок, токарный станок и т. Д.)

Электроника - понимание, проектирование и создание основных схем (выбор компонентов, пайка и т. Д.)

Черчение - возможность рисовать компоненты в САПР для обработки третьими сторонами.

Программирование - уметь создавать простые скетчи Arduino, использовать git и т. Д.

Шаг 3. Стоимость строительства

Короче - <$ 2k. Стоимость постройки одного из этих автомобилей действительно сводится к тому, за сколько вы можете получить ходовой автомобиль, поскольку это, вероятно, самый высокий и наиболее изменчивый компонент затрат в проекте. В качестве первой машины, которую я построил, мне удалось забрать свою маленькую Honda Civic 1991 года выпуска за 300 долларов, и она все еще была зарегистрирована.

Все остальные компоненты, которые вам понадобятся, в основном находятся «в готовом виде», поэтому цены не будут сильно отличаться.

Шаг 4: Список деталей

Полный список запчастей и поставщиков / производителей можно найти здесь.

• Автомобиль (без проводов)
• Линейный привод (электрический) - переключатель передач
• Линейный привод (электрический) - Тормоза
• Сервопривод (высокий крутящий момент) - ускоритель
• Электронный модуль рулевого управления с усилителем - Рулевое управление
• Arduino Uno - управление системной интеграцией
• Сильноточный (5 А) регулируемый источник питания 5-6 В (для сервопривода)
• 8/9 канальный RC-контроллер и приемник
• Батарея глубокого цикла (опционально)
• Вспомогательная батарея - реле, чувствительное к напряжению (опция)
• Батарейный ящик (опционально)
• Изолятор батареи
• Драйвер двигателя 60А (разнонаправленный)
• Драйвер мотора 2 x 32A (разнонаправленный)
• 2 модуля реле на 30 А 5 В
• 2 x скользящие потенциометры
• 2 многооборотных потенциометра
• Автоматический выключатель или предохранитель ~ 50 А
• Кнопки аварийного останова и контакты
• Провод (большой ток для двигателей / аккумулятора и многожильный для подключения)
• Автомобильный блок предохранителей
• Стальной плоский пруток (25x3 мм и 50x3 мм)
• Алюминиевая пластина (3-4 мм)
• Корпуса из АБС-пластика для электроники
• Руководство по ремонту автомобилей

Шаг 5: Компоненты системы - Автомобиль

Примечание. В этом уроке я использую автомобиль без «проводной связи», а именно Honda Civic 1990 года выпуска. Если вы хотите создать автомобиль с электроприводом, я опубликую информацию о его сборке в ближайшие месяцы.

Для автомобиля вы хотите убедиться, что он отмечен следующими отметками;

• Автомобиль заводится, бежит и может ехать (если нет, заставьте его работать)
• Имеет автоматическую коробку передач.
• Тормоза работают
• Генератор в хорошем рабочем состоянии

Шаг 6: Компоненты системы - установка вспомогательной батареи (необязательно)

В этом уроке я буду использовать вторую / вспомогательную батарею глубокого разряда, но это необязательно. Я решил сделать это в своей сборке, так как оригинальный аккумулятор в машине был очень маленьким, и была сделка по приобретению аккумулятора глубокого цикла с установкой реле вспомогательной аккумуляторной батареи по той же цене, что и другой аккумулятор. Ключевым моментом здесь является то, что вам нужны хорошие работающие аккумулятор и генератор в автомобиле, которые могут обеспечивать высокий ток, когда это необходимо.

Во-первых, отключите аккумулятор автомобиля, так как мы будем работать с обеими клеммами. Установить в автомобиле вспомогательную батарею довольно просто. Во-первых, найдите подходящее / безопасное место для установки второго аккумулятора внутри автомобиля, багажника или, если у вас достаточно места, под капотом.

Установите реле, чувствительное к напряжению, как можно ближе к стартерной батарее.

Используйте толстый провод (6 AWG), чтобы проложить от положительной клеммы разъема стартерной батареи к реле, чувствительному к напряжению. Затем протяните другой кусок толстого провода от реле, чувствительного к напряжению, к вспомогательной батарее и надежно подсоедините к ней клемму батареи.

Реле, чувствительное к напряжению, должно иметь отрицательный провод, который необходимо подключить к массе автомобиля. Убедитесь, что этот провод / разъем имеет действительно хороший заземляющий контакт.

На вспомогательной аккумуляторной батарее протяните толстый провод (6 AWG) от отрицательной клеммы к части металлического корпуса автомобиля и убедитесь, что он имеет твердое заземление (неизолированный металл). Поместите соответствующие разъемы на оба конца и проверьте правильность заземления.

Примечание. Убедитесь, что ваша вспомогательная аккумуляторная батарея надежно закреплена и не будет перемещаться во время движения. Я рекомендую положить его в батарейный отсек, чтобы он оставался аккуратным и аккуратным.

Я настоятельно рекомендую использовать в вашей системе изолятор батареи, чтобы обеспечить простое и быстрое отключение питания. Поместите эту линию от батареи к блоку предохранителей контроллера.

Шаг 7: Компоненты системы - зажигание

Большинство автомобилей заводятся поворотом ключа в замке зажигания. Затем это подает питание на различные компоненты в автомобиле, включая ЭБУ, соленоид стартера, радио, вентиляторы и т. Д. Мы собираемся заменить ключевую систему реле, которые мы можем запускать с нашего Arudino.

Для выполнения этой работы вам потребуются электрические схемы автомобилей, но обычно вы можете найти их в Интернете, выполнив быстрый поиск в Google или просто купив его в Интернете. Я бы порекомендовал вам получить полное руководство по ремонту автомобилей, так как оно также будет включать другую информацию, включая любые советы / рекомендации по удалению определенных компонентов. Кроме того, всегда полезно иметь под рукой информацию для диагностики и устранения любых других проблем с автомобилем, с которыми вы можете столкнуться.

Я также хотел бы полностью снять рулевую колонку (включая цилиндр зажигания, индикаторный рычаг и т. Д.) Из стойки, чтобы освободить вам больше места, плюс вы замените ее на систему рулевого управления с электронным усилителем, поэтому нет необходимости в старой настройке для оставаться в машине.

Посмотрите на электрические схемы автомобиля для зажигания и определите провода, которые входят в зажигание. Обычно идет плавкий положительный провод постоянного питания от аккумулятора (IN), а затем связка других проводов, которые выводятся для питания компонентов автомобиля на разных этапах цикла зажигания / включения питания автомобиля (выключено, ACC, IGN1 / Run, IGN2 / Старт). Определите, какие провода вам нужны, поскольку в большинстве старых автомобилей вам понадобится только положительный провод Main IN, провода IGN1 / Run и IGN2 / Start для запуска автомобиля, но это зависит от автомобиля.

Для машины, которая у меня была, мне понадобилось всего 3 провода, но они давали большой ток, поэтому мне потребовались сверхмощные реле для переключения нагрузки. Реле, которые я в итоге использовал, представляют собой модули на 30 А 5 В, которые я нашел в Интернете. Я хотел что-то, что могло бы обрабатывать большой ток ~ 30А и могло бы переключаться просто сигналом 5В.

Подключите провода зажигания к реле по мере необходимости. Всегда проверяйте, что реле работают, прежде чем устанавливать их, так как у меня было несколько реле «мертвых по прибытии» в моей строительной жизни, что буквально стоило мне дней моей жизни на поиск неисправностей.

Вы захотите, чтобы эти реле работали по-разному. Реле IGN1 / Run в моей системе включило все ЭБУ автомобиля, вентилятор радиатора, модуль зажигания, что в некотором смысле позволило мне включить / выключить питание автомобиля. Просто без подачи питания на модуль зажигания автомобиль заводился бы, но никогда не заводился. Реле IGN2 / Start было напрямую подключено к соленоиду стартера, который фактически запускал двигатель. С этим реле вам нужно только на мгновение включить его, чтобы запустить машину, но как только оно заработает, вы захотите отключить его, чтобы не заглушить стартер.

Тестирование

Схема - Создайте схему простого переключателя (IGN1 / Run Relay) и кнопки мгновенного действия (IGN2 / Start) в качестве входов для вашего Arduino.

Программирование - напишите простой тестовый сценарий, чтобы проверить работу обоих реле без подключенной стартерной батареи. Убедившись в правильности схемы и сценария, подключите стартерную батарею и проверьте ее. На этом этапе вы должны иметь возможность заводить и останавливать машину.

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. Проводное реле IGN1 / Run
2. IGN2 / пусковое реле подключено
3. управление включением / выключением обоих реле через Arduino
4. тестовая схема для управления реле
5. иметь возможность завести машину
6. иметь возможность выключить машину

Шаг 8: Компоненты системы - переключатель передач

Поскольку в этой сборке мы используем автомобиль с автоматической коробкой передач, переключение передач становится относительно простым, поскольку нам просто нужно перемещать рычаг линейным движением в определенные точки.

Примечание: я решил использовать существующий рычаг, а не соединять его напрямую с тросом трансмиссии, так как я хотел, чтобы автомобиль выглядел как можно более стандартным, а интерьер был как можно более нормальным.

Единственная трудность, о которой вы можете подумать, это то, что большинство автоматических трансмиссий требуют, чтобы вы нажали кнопку, прежде чем вы сможете переместить рычаг трансмиссии. Поскольку мы используем линейный привод с червячным винтом, мы можем использовать его самоблокирующуюся способность, чтобы удерживать рычаг трансмиссии на месте, когда он не перемещает его. Что касается кнопки, вы можете заблокировать ее в «нажатом» состоянии навсегда.

Используемый здесь линейный привод должен иметь достаточный ход для переключения из положения парковки в положение заднего хода, нейтрального положения и затем движения. В случае с моей машиной это было примерно в 100 мм от того места, где я устанавливал привод. Усилие, необходимое для перемещения рычага, было очень небольшим (<5 кг), поэтому в итоге я использовал привод с ходом 150 мм / усилием 70 кг, который был в наличии.

Чтобы установить основание привода, я приварил кронштейн и прикрепил его к части стальной рамы, которая использовалась в центральной консоли. Это позволяло ему немного поворачиваться, когда он выдвигался / убирался во время хода.

Для крепления к рычагу трансмиссии я просто вырезал пару кусков стального плоского стержня и использовал пару болтов, чтобы удерживать его на месте. Он не сильно зажат вокруг рычага, а просто сдерживает его. Это позволяет ему двигаться, а не связываться во время движения.

Для определения положения привода я использовал скользящий потенциометр, который отправлял аналоговый сигнал обратно на мою Arduino. Я сделал кастомное крепление горшка к актуатору из плоского стержня. Затем я загнул выступы ползунка кастрюли вокруг болта крепления кронштейна рычага трансмиссии. Это работает, но я должен изменить это, чтобы лучше использовать слайдер для горшков.

Для питания привода я использовал драйвер двигателя, который может двигаться вперед и назад, а также управляться с помощью микроконтроллера. Я использовал драйвер двигателя Sabertooth 2x32A от Dimension Engineering, но не стесняйтесь использовать все, что работает аналогично. Первый канал будет использоваться для управления приводом переключателя передач, а второй - для управления приводом тормоза. Подключение и настройка этого драйвера двигателя просты и хорошо документированы. Подключите положительный и отрицательный полюс батареи, как указано на этикетке, и присоедините провода исполнительных механизмов к выходу двигателя 1. Подключите 0 В к заземлению Arduino, а провод S1 к контакту цифрового выхода.

Примечание: я использовал простую последовательную конфигурацию в этой сборке, и она, похоже, работает достаточно хорошо. Dimension Engineering также создала несколько библиотек, чтобы упростить взаимодействие с их драйверами. У них также есть несколько простых примеров, которые помогут вам быстро начать работу.

Тестирование

Схема - Для перемещения привода вперед и назад составьте простую схему с двумя кнопками мгновенного действия в качестве входов. Один для выдвижения привода, а другой - для его втягивания. Это даст вам некоторый контроль над позиционированием привода в положение передачи.

Программирование - напишите простой сценарий для перемещения привода вперед и назад и вывода значения с помощью скользящего потенциометра. При запуске сценария обратите внимание на значения потенциометра для положений коробки передач Park, Reverse, Neutral и Drive. Они понадобятся вам, чтобы сообщить приводу о перемещении в эти положения в полном коде.

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. привод надежно закреплен в автомобиле
2. насадка вокруг переключателя передач / привода
3. драйвер двигателя подключен к приводу и Arduino
4. управление выдвижением / втягиванием привода через Arduino
5. тестовая цепь для управления выдвижением / втягиванием привода
6. знать значения / положения потенциометра для каждого положения передачи

Примечание: вы также можете использовать схему многопозиционного переключателя, чтобы проверить вход селектора передач на вашем Arduino, как только вы узнаете положения. Таким образом, вы сможете скопировать код переключателя передач непосредственно в готовую базу кодов работающего автомобиля.

Шаг 9: Компоненты системы - Тормоза

Остановить машину очень важно, поэтому убедитесь, что вы все поняли правильно. Тормоза в автомобиле обычно приводятся в действие вашей ногой, которая при необходимости может приложить большое усилие. В этой сборке мы используем еще один линейный привод, который действует на ногу. Этот привод должен был иметь большое усилие (~ 30 кг), но требовал лишь короткого хода ~ 60 мм. Я смог получить привод с ходом 100 мм / усилием 70 кг, так как он был в наличии.

Найти подходящее место для установки привода было немного сложно, но с помощью проб и ошибок я нашел безопасное положение. Я приварил кусок стального плоского стержня к боковой стороне рычага педали тормоза и просверлил в нем отверстие, через которое проделал болт с верхней части привода. Затем я приварил шарнирный монтажный кронштейн на другом конце привода к плану пола автомобиля.

Для определения положения привода я использовал скользящий потенциометр (такая же установка, как и привод селектора переключения передач), который отправлял аналоговый сигнал обратно на мою Arduino. Я сделал кастомное крепление горшка к актуатору из плоского стержня. Затем я сложил выступы слайдера горшков вокруг небольшого плоского выступа, который я установил на конце привода.

Для питания привода я использовал другой канал драйвера двигателя Sabertooth 2x32A. Для управления обоими двигателями вам нужно использовать только один провод (S1).

Примечание: я использовал простую последовательную конфигурацию в этой сборке, и она, похоже, работает достаточно хорошо. Этот драйвер двигателя можно настроить несколькими способами, поэтому выберите тот, который вам больше нравится.

Тестирование

Позиционирование - перед тем, как подсоединить привод непосредственно к педали тормоза, вы должны иметь некоторое представление о том, как далеко педаль должна пройти, чтобы задействовать тормоза. Я нажал ногой на педаль тормоза, чтобы машина остановилась (удерживая стоп, а не полный тормоз). Затем я переместил привод, чтобы совместить его крепление с приварной тормозной насадкой. Я записал выходное значение потенциометра, чтобы затем узнать свое максимальное положение нажатия на тормоз.

Я проделал то же самое для положения выключения тормоза.

Схема - Для перемещения привода вперед и назад составьте простую схему с двумя кнопками мгновенного действия в качестве входов. Один для выдвижения привода, а другой - для его втягивания. Это даст вам некоторый контроль над позиционированием привода в положение передачи.

Программирование - напишите простой сценарий для перемещения привода вперед и назад и вывода значения с помощью скользящего потенциометра. При запуске сценария обратите внимание на значения потенциометра для положений включения и выключения тормоза. Они понадобятся вам, чтобы сообщить приводу о перемещении в эти положения в полном коде.

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. привод надежно закреплен в автомобиле
2. крепление педали тормоза к приводу
3. драйвер двигателя подключен к приводу и Arduino
4. управление выдвижением / втягиванием привода через Arduino
5. тестовая цепь для управления выдвижением / втягиванием привода
6. знать значения / положения потенциометра для положений выключения и включения тормоза

Примечание: в окончательном коде я использую сигнал контроллеров RC из канала, чтобы контролировать, какое давление прикладывать к тормозу пропорционально его положению стика. Это дало мне диапазон от полного выключения до полного включения.

Шаг 10: Компоненты системы - ускоритель

Теперь давайте заставим эти двигатели набрать обороты, и для этого нам нужно подключить ускоритель. Поскольку мы используем автомобиль без электропроводки, мы фактически будем тянуть за кабель, который соединен с корпусом дроссельной заслонки. Корпус дроссельной заслонки обычно имеет прочную пружину, которая очень быстро закрывает дроссельную заслонку при отпускании педали акселератора. Чтобы преодолеть эту силу, я использовал сервопривод с высоким крутящим моментом (~ 40 кг / см), чтобы натянуть кабель.

Я прикрутил этот сервопривод к куску стального плоского стержня и прикрепил сбоку от центральной консоли с помощью нескольких прямоугольных кронштейнов. Мне также нужно было купить более длинный трос акселератора (2 м), так как стандартный трос, который использовался в машине, был слишком коротким. Это также дало мне намного больше вариантов монтажа, что сэкономило мне много времени.

Имейте в виду, что эти сервоприводы с высоким крутящим моментом обычно потребляют ток, превышающий нормальный, поэтому убедитесь, что вы можете подавать его соответствующим образом. Я использовал для него регулируемый источник питания 5 В и 5 А, который легко дает ему ток, достаточный для работы с полным крутящим моментом. Сигнальный провод от сервопривода затем возвращался на цифровой выход Arduino.

Тестирование

Программирование - напишите простой скрипт для поворота сервопривода из положения выключения акселератора в положение полного включения (если вы играете). Я добавил параметр конфигурации акселератора, который ограничивал бы количество движений сервопривода, чтобы я мог быстро регулировать ощущение акселератора.

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. сервопривод надежно установлен
2. трос акселератора, соединяющий дроссельную заслонку с рычагом сервопривода
3. источник питания подключен, чтобы обеспечить достаточный ток для сервопривода
4. управление положением сервопривода через Arduino
5. известные положения сервопривода для выключения и полного включения акселератора

Примечание: в окончательном коде я использую сигнал контроллеров RC от канала, чтобы контролировать, какое движение нужно приложить к акселератору пропорционально его положению стика. Это дало мне диапазон от полного выключения до полного включения с параметром конфигурации ускорителя в качестве ограничителя.

Шаг 11: Компоненты системы - Рулевое управление

Очень важно иметь возможность направить машину туда, куда мы хотим. В большинстве автомобилей, выпущенных в прошлом (до ~ 2005 г.), использовалось рулевое управление с гидроусилителем, чтобы пользователь мог легко поворачивать рулевое колесо. С тех пор, благодаря технологиям и просьбам производителей автомобилей сократить выбросы, они разработали системы рулевого управления с электронным усилителем (EPS). Эти системы используют электродвигатель и датчик крутящего момента, чтобы помочь водителю поворачивать колеса. Снятие насоса гидроусилителя рулевого управления снижает нагрузку на двигатель, что, в свою очередь, позволяет автомобилю работать на более низких оборотах двигателя (снижение выбросов). Вы можете узнать больше о системах EPS здесь.

Для управления моей маленькой машинкой я использовал систему рулевого управления с электронным усилителем (EPS) от Nissan Micra 2009 года выпуска. Я купил его у автоавтомобиля / на свалке за 165 долларов. Я установил этот модуль EPS на существующие крепежные болты рулевой колонки с помощью крепления, которое я согнул из стального плоского стержня.

Мне также нужно было купить нижний вал рулевой колонки (~ 65 долларов), чтобы соединить EPS со шлицом рулевой рейки. Чтобы подогнать его под мою машину, я модифицировал вал рулевой колонки, вырезав и приварив шлицы оригинальной рулевой колонки, которую я вырезал из Honda, к этому валу.

Для питания / управления двигателем EPS влево или вправо я использовал контроллер драйвера двигателя Sabertooth 2x60A от Dimension Engineering. Я использовал только один из каналов, но вам нужно убедиться, что вы используете драйвер двигателя, который может непрерывно подавать ~ 60 А +, работать в прямом / обратном направлениях, а также может управляться с помощью микроконтроллера.

Чтобы узнать положение угла поворота, я разработал специальный датчик положения угла поворота. В большинстве автомобилей используется цифровая версия, работающая по шине CAN, и меня не беспокоило ее обратное проектирование. Для своего аналогового датчика положения я использовал 2 многооборотных потенциометра (5 оборотов), 3 шкива ремня ГРМ, ремень ГРМ и алюминиевую пластину для крепления компонентов. В каждом зубчатом колесе я просверлил отверстия и нарезал резьбу для установочных винтов, а затем на горшках и EPS я обработал лыски, чтобы шестерни не вращались свободно. Затем они были соединены через ремень ГРМ. Когда рулевое колесо отцентрировано, горшки будут повернуты на 2,5 оборота. Когда он был в полной левой блокировке руля, он был бы на 0,5 оборота, а при полной правой блокировке - на 4,5 оборота. Затем эти потенциометры были подключены к аналоговым входам на Arduino.

Примечание. Причина использования двух горшков заключалась в том, что если ремень поскользнулся или порвался, я мог прочитать разницу между горшками и выдать ошибку.

Тестирование

Позиционирование - перед подключением EPS к нижней рулевой колонке и рулевой рейке автомобиля лучше всего проверить свой код на отключение EPS и датчика угла поворота рулевого колеса.

Схема - Чтобы повернуть EPS влево или вправо, составьте простую схему с двумя кнопками мгновенного действия в качестве входов. Один для поворота EPS влево, а другой - для поворота вправо. Это даст вам некоторый контроль над позиционированием EPS в положениях рулевого управления.

Программирование - напишите простой скрипт, чтобы расположить рулевое колесо по центру, слева и справа. Вы захотите контролировать количество мощности, передаваемой на двигатель, поскольку я обнаружил, что 70% более чем достаточно, чтобы повернуть колеса, пока машина не двигалась. Для подачи мощности на EPS также потребуется кривая ускорения / замедления для плавного позиционирования рулевого управления.

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. Система электронного усилителя руля (EPS) надежно закреплена
2. нижняя рулевая колонка модифицирована для перехода от ЭПС к рулевой рейке
3. датчик положения угла поворота рулевого колеса, обеспечивающий угол рулевой рейки на Arduino
4. драйвер двигателя подключен к EPS и Arduino
5. управление вращением EPS через Arduino
6. тестовая схема для управления направлением вращения САП
7. поверните рулевое управление автомобиля полностью влево, центральное и правое положение блокировки через Arduino

Шаг 12: Компоненты системы - приемник / передатчик

А теперь самое интересное, что связывает всю проделанную вами работу. Пульт дистанционного управления - это первая фаза удаления человеческого компонента вождения, поскольку теперь команды будут отправляться на приемник, а затем вводиться в Arduino для выполнения действий. На втором этапе этой серии мы заменим человеческий и радиоуправляемый передатчик / приемник компьютером и датчиками, чтобы контролировать, куда он направляется. А пока давайте рассмотрим, как настроить RC-передатчик и приемник.

Чтобы управлять компонентами, которые мы создали внутри автомобиля, нам нужно подключить выходные каналы RC-приемника к Arduino. Для этой сборки я использовал только 5 каналов (акселератор и тормоз на одном канале), рулевое управление, селектор передач (трехпозиционный переключатель), ступень зажигания 1 (мощность / ход автомобиля) и ступень зажигания 2 (стартер автомобиля). Все они были прочитаны Arduino с использованием функции PulseIn, где это необходимо.

Тестирование

Программирование - напишите простой скрипт для чтения всех каналов приемника, которые вы используете для управления своими системами внутри автомобиля. Как только вы увидите, что все каналы приемника работают правильно, вы можете приступить к интеграции кода, который вы создали ранее, с кодом приемника. Хорошее место для начала - система зажигания. Замените считывание входов с переключателя и кнопки в созданной вами тестовой цепи на каналы RC-приемника, которые вы настроили для управления системой зажигания (IGN1 / Run и IGN2 / Start).

Примечание: если вы используете передатчик Turnigy 9x, как и я, вам нужно будет разобрать его и переместить пару переключателей. Я поменял местами мгновенный переключатель «Trainer» с переключателем «Throttle Hold», чтобы управлять входом IGN2 / Start. Я сделал это, поскольку вы не могли запрограммировать переключатель «Trainer» в качестве вспомогательного переключателя, но вы могли бы использовать переключатель «Throttle Hold». Наличие переключателя мгновенного действия для входа IGN2 / Start позволило мне не разрушить стартер, так как он будет только фиксировать высокий уровень реле, пока

Веха

На этом этапе у вас должно быть;

1. Все выходы приемника подключены к Arduino
2. Arduino может читать входы для каждого канала
3. Каждый канал может управлять каждым компонентом автомобиля (тормозами, переключателем передач и т. Д.)

Шаг 13: Заключительная программа

Это зависит от вас, но ниже вы найдете ссылку на мой код, который поможет вам в качестве базовой отправной точки для запуска и запуска вашего автомобиля.