Футбольный робот CHAMPION 4Omni Wheel!: 7 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

Это управляемый Bluetooth полноприводный всенаправленный робот на базе Arduino Mega 2560 (вы можете использовать любой Arduino UNO или должный или любой другой, какой хотите), это не обычный робот, это робот-футболист, и он участвовал в 3 соревнованиях, объединившись с моим другим роботом (надеюсь, я тоже опубликую об этом), и он занял позиции во всех трех соревнованиях!

RoboCom'15 >> 2-е место (1-е место)

Sentec'15 >> 2-е место (1-е место)

RoboSprint'15 >> 3-е место (2-е место)

Если вы не знакомы с омни-колесами, посмотрите это видео на YouTube:

4WD всенаправленный колесный робот

Вышеупомянутое видео не моего робота, но видео демонстрирует движение колес.

также посмотрите это видео:

Полуфинал Робокома'15

Видео принадлежит полуфиналу RoboCom'15, в то время акритовые листы были белыми, старые белые я заменил на синие.

На титульном фото изображен щит конкурса RoboSprint'15 Competiton.

Так ? Рад сделать такой? = D Ладно!

Итак, давайте сделаем футбольного робота 4WD Omni Wheel!

Шаг 1: Сбор компонентов:

Для главной цепи:

1x Arduino Mega 2560 (или Arduino UNO, или любая имеющаяся у вас плата Arduino)

1x HC05 модуль Bluetooth

2x L298 Hbridge модуль

1x батарея 12 В с хорошим номиналом (я использовал сухую батарею 12 В с номиналом 2,3 Ач)

1x зарядное устройство

4 мотор-редуктора 12 В с хорошими оборотами и крутящим моментом (я использовал мотор-редукторы 250 об / мин)

4x всенаправленных колеса (я использовал двойные алюминиевые всенаправленные колеса диаметром 60 мм, каждое колесо имело 10 резиновых роликов)

Провода перемычки (папа к мужчине и мужчина к женщине в соответствии с требованиями)

провод (обычные провода домашней электропроводки, для подключения двигателя к мостам)

Для цепи удара ногой:

(это необязательно, если вы не хотите делать футбольного робота простым полноприводным всенаправленным роботом, пропустите это)

1x пистолет для запирания дверей автомобиля (вы можете легко получить его в магазине автозапчастей)

2x реле 12 В

1x макетная плата малого размера

2 транзистора BC547 NPN

2 резистора 2,2 кОм

Для тела:

3x акриловых листа 20см x 18см, толщины 4мм достаточно (любой понравившийся цвет)

пила инструмент для резки

12 винтов длиной 4 дюйма с 36 гайками (используйте с шайбами для устойчивости)

8 стяжек на молнии (также называемых стяжками для кабелей)

4x монтажная ступица (для подключения мотора к омниколесу)

или Чтобы соединить моторы с всенаправленными колесами, вам нужно обратиться к тому, у кого есть «токарный станок».

Теперь это все, что вам нужно, давайте сделаем его!

Для управления роботом мы будем использовать Android-смартфон

Шаг 2: Изготовление тела:

У нас есть 3 листа: нижний, средний и верхний.

Нижний лист:

нижний лист должен быть вырезан по форме, показанной на рисунке 1, чтобы соответствовать двигателям. (как показано на рисунке 2)

он имеет 8 отверстий для винтов (снизу до середины листа) и 4 отверстия на каждом двигателе, как показано на рисунке 3, для стяжек (также называемых стяжками для кабелей).

Средний лист:

Как показано на рисунке 4, средний лист имеет 8 отверстий для винтов, идущих снизу, и 4 отверстия для винтов, идущих от этого среднего листа к верхнему листу.

Верхний лист:

Имеет 4 отверстия для шурупов из среднего листа.

Теперь, Соберите все три листа с винтами, моторами, стяжками - и ваше тело готово..!

Шаг 3: Создание главной цепи

Предоставляются пошаговые изображения с подписями, вы можете легко сделать свою схему из этих изображений. Для подключения используйте перемычки.

Или, если вы обнаружите проблемы с просмотром проводов, загрузите все изображения для более детального просмотра отсюда:

КЛИКНИТЕ СЮДА

Шаг 4: Создание цепи удара

Предоставляется схема Proteus, чтобы сделать эту схему на макетной плате (или вертикальной плате), соединить катушку с разъемом, Схема представляет собой релейный мост, дверной пистолет срабатывает при подаче напряжения и возвращается обратно при изменении полярности.

базовый вывод обоих транзисторов подключен к Arduino Mega 2560, как показано на рисунке.

Поместите дверной пистолет автомобиля на нижний лист между всеми двигателями, чтобы сделать для него опору, как будто я сделал опору из акрита и ленты, как показано на рисунке 2 этого шага.

Шаг 5: Программирование Arduino и тестирование в первый раз

Для программирования отсоедините 4 контакта модуля bluetooth от arduino и загрузите файл на свой arduino, обязательно выберите arduino mega 2560 (если вы используете arduino mega) и убедитесь, что выбрали правильный порт.

НАЖМИТЕ ЗДЕСЬ, ЧТОБЫ СКАЧАТЬ ФАЙЛ

(если вы не используете Arduino Mega, вы можете легко внести изменения в программу, я добавил много комментариев в файл программирования, которые помогут вам, если у вас все еще есть проблема, вы всегда можете спросить меня)

После успешной загрузки подключите аккумулятор, чтобы включить гибридные мосты, удерживайте своего робота в руке, откройте последовательный монитор из IDE Arduino, установите скорость передачи последовательного монитора на 9600 (скорость передачи источника и назначения должна быть одинаковой)

Теперь введите «F» и нажмите Enter, все 4 двигателя должны запуститься. Направление колес при нажатии «F» показано на рисунке 3 этого шага.

Если какое-либо направление двигателя не такое, как показано на рисунке 3, переключите штифты в соответствии со следующим:

если двигатель 1 перевернут >> поменяйте местами штифты 22 и 23

если двигатель 2 перевернут >> поменяйте местами штифты 28 и 29.

если двигатель 3 перевернут >> поменяйте местами штифты 36 и 37.

если двигатель 4 перевернут >> поменяйте местами штифты 44 и 45.

проверьте также другие символы:

B - назад, L слева, R справа, G - вперед влево, Я за вперёд вправо, H - назад влево, J - назад вправо, S или D для остановки

0 или 1 или 2 или 3 против часовой стрелки (S или D не сработают, чтобы выйти из этого, нажмите 4, 5 или 6)

4 или 5 или 6 нейтральных (отключить против часовой стрелки или по часовой стрелке)

7 или 8 или 9 или q для часовой стрелки (S или D не сработают, чтобы выйти из этого, нажмите 4, 5 или 6)

w или W или u или U для удара по мячу (после нажатия на эту кнопку пистолет замка двери автомобиля должен работать, или выскочить, или, по крайней мере, немного сдвинуться, если он выходит и входит, то все в порядке! в противном случае поменяйте перемычки на штифте 50 и 51 Arduino Mega)

ВСЕ СДЕЛАНО, прошла все испытания

теперь подключите bluetooth, как в предыдущем шаге, Vcc BT >> 5v arduino

GND BT >> GND Arduino

TXD BT >> RX0 arduino

RXD BT >> TX0 arduino

Шаг 6: Настройка передатчика

Загрузите приложение Arduino Bluetooth RC Car на свой смартфон

ссылка:

СКАЧАТЬ ОТ ЗДЕСЬ

предоставлены пошаговые изображения.

Стрелки вперед, назад, влево, вправо, нажмите 2 стрелки для перехода вперед влево, вперед вправо, назад влево, назад вправо

4 кнопки рядом с зеленой зоной предназначены для удара по мячу, ползунок находится в нейтральном положении, сдвиньте его вправо для вращения по часовой стрелке и влево для вращения против часовой стрелки.

Шаг 7: НАСЛАЖДАЙТЕСЬ

Готово, у вас есть собственный футбольный робот. Прикрепленные изображения взяты из матчей.

Пожалуйста, поставьте лайк и подпишитесь на мою страницу в Facebook:

Мой блог-сайт:

Спасибо!