Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Эта книга в значительной степени опирается на инструкции, данные в моей предыдущей книге, по созданию системы панорамного обзора. Таким образом, это немного менее пошаговое и больше фотографическое руководство по задействованным концепциям. Цепь обратной связи датчика положения, используемая в этом механизме рулевого управления, такая же, как и в предыдущем примере, простой потенциометр. рулевое устройство, которое я строю для своего транспортного средства ATRT (All Terrain Robotic Trike). Вы можете увидеть это в действии здесь, если хотите. Система панорамирования, о которой я рассказывал недавно, была построена позже, чтобы стать дополнительным модулем для ATRT, поэтому рассмотрение этой подсистемы сейчас для меня является своего рода обратным отслеживанием. Я думаю, что эту систему можно было бы адаптировать для других больших 3-или -4 колесных дистанционных транспортных средства или роботов. Добавление системы подвески или полного привода, вероятно, усложнило бы необходимую систему рулевых тяг, но это все же можно было сделать.
Шаг 1: Соберите поворотные кулаки
Хорошо, это непростой шаг. Вам понадобится довольно большой лист металлолома и несколько кусков дополнительного металла, чтобы укрепить точки крепления шин. Я сделал. Я выпиливал лезвие по металлу на лобзике, а вручную - ножовкой. Я использовал дрель для всех отверстий и много гаек и болтов вместо сварки. Я получил неплохие гайки и болты: 80 метрических крепежных винтов M6 и подходящие гайки в удобном организационном футляре по местной цене. хранить. Я предполагаю, что это потому, что они были метрическими, и обычные розничные магазины не покупали их. Не стесняйтесь использовать или адаптировать несовершенный рисунок, нарисованный от руки, который показан.
Шаг 2: Создайте переднюю часть вашего автомобиля
Я использую один кусок пиломатериала 2x6. Я решил сделать мои колеса на расстоянии около 24 дюймов друг от друга. Я использовал оба колеса от выброшенного велосипеда BMX. Затем я просверливал отверстия для шарнирных осей ваших поворотных кулаков, а затем, используя "руки" ваших поворотных кулаков в качестве определите, какая длина вам понадобится, и создайте ее из твердого стального стержня 1/4 дюйма. Мне пришлось скруглить углы на пиломатериалах для обеспечения зазора. Он также имеет вырезы посередине для других деталей.
Шаг 3: Подключите мотор-редуктор к червячной системе
Эта сборка заняла у меня целый день, чтобы придумать, собрать, протестировать и приступить к работе. Он претерпел еще несколько изменений после того, как несколько раз ломался. То, что вы видите здесь, и есть конечный результат: сборка также должна иметь возможность поворачиваться, чтобы оставаться выровненной.
Шаг 4: Добавьте датчик положения
Я хотел бы еще раз указать своим читателям на эту возможность для подробностей. Что делает этот датчик положения, так это обеспечивает аналоговое напряжение, которое может считывать MCU. В более традиционной системе дистанционного управления, если вы не используете MCU, вы можете иметь возможность подключить его к микросхеме сервоуправления, подобной той, что изображена на этой схеме, которую я нашел на отличном сайте www.seattlerobotics.org
Шаг 5: прикрепите переднюю часть к автомобилю и выполните электромонтаж
Я прикрепил 2x6 к основанию моего ATRT винтами для деки. Лучше сделать это перед установкой других частей на основание, потому что очевидно, что несколько объектов не могут легко занять одну и ту же область пространства. Где Джорди Лафорж с пучком частиц, когда он вам нужен? к H-мосту. Подключите потенциометр датчика положения к вашему MCU / серво IC. Электропроводка, которую я построил для своего ATRT, показана на фотографии, но более простая, "птичье гнездо", двухточечная прямая пайка тоже хорошо. Я сделал свои кабели более надежными из-за в целом модульной конструкции робота. Спасибо всем, кто читает эту книгу.