Bucket Bot 2:11 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Это последняя версия Bucket Bot - робота на базе мобильного ПК, который можно легко транспортировать в ведре объемом 5 галлонов. В предыдущем использовалась простая конструкция на основе дерева. Эта более новая версия основана на алюминии и Т-образном пазу, поэтому ее легко расширить.

Концепция бота-ведра - это вертикально ориентированный робот, все компоненты которого легко доступны. Это превосходит многоуровневый подход, поскольку вам не нужно откручивать слои для работы с компонентами нижнего уровня. Эта конструкция имеет все важные для мобильных роботов функции: ручку и выключатель питания двигателя!

Я также добавил несколько новых компонентов, которые упрощают сборку. Требуется небольшая сборка, но все это можно сделать с помощью ручных инструментов. Вы также можете использовать лазерный резак для пластиковой версии этого робота или воспользоваться услугами по резке металла, такими как Big Blue Saw, если хотите, с прилагаемыми конструкциями.

Этот робот использует планшетный ПК с ОС Windows. Но дизайн будет работать с платами ITX, Mini-ITX, а также со смартфонами и платами, такими как Arduino, Beagle Bone и Raspberry Pi. Даже Arduino Uno для управления двигателем можно было использовать исключительно.

Эта конструкция была предназначена для совместимости с оборудованием Vex / Erector. Отверстия имеют размер 3/16 дюйма на центральном шаблоне 1/2 дюйма.

Не могу сказать достаточно хороших слов о Т-образном пазе, использованном в этой конструкции. Я использовал серию 80/20 20 со стороной 20 мм. Это примерно 3/4 дюйма, и здорово то, что вы можете использовать с ним стандартные винты # 8-32 (такие же, как Vex). Когда вы используете квадратные гайки # 8-32, они не вращаются в канале, и стандартные угловые кронштейны хорошо работают вместе с оборудованием более высокого класса, которое вы можете получить. Т-образные пазы легко доступны на Amazon и EBay - 4-дюймовая деталь, используемая для этого проекта, стоит всего около 10 долларов. Т-образный паз позволяет очень хорошо способ создавать 3D-объекты из 2D-вырезанных деталей, поэтому эта комбинация отлично подходит для создания вещей с минимальными затратами - вы особенно можете увидеть это в креплениях для двигателей.

Этот робот управляется системой машинного зрения RoboRealm. Он определяет, куда должен идти робот, и отправляет команды управления двигателем через последовательный порт. Последовательный порт подключен к Arduino Uno и Adafruit Motor Control Shield. Arduino запускает простую программу-слушатель для приема команд и запуска двигателей и сервопривода наклона камеры. В качестве примера приложения здесь используется реперный курс - робот будет перемещаться между серией реперных маркеров по порядку.

Шаг 1: Список деталей

В приведенном ниже списке я нашел некоторое оборудование в сети в McMaster-Carr (MMC). Винты также можно найти в местных магазинах бытовой техники / товаров для дома, но более крупные партии, шестигранные, нержавеющие и т. Д. Легче найти у онлайн-поставщиков запчастей.

Детали конструкции:

Опорная плита, кронштейны двигателя и полка сервопривода. Вы можете использовать алюминий 1/8 дюйма или пластик 3/16 дюйма. Они оба хорошо работают. Что касается пластика, обратите внимание, что некоторые из крепежных деталей должны быть на 1/16 дюйма длиннее. На шаге 2 показаны некоторые образцы пластика. Подробности см. На схеме раскроя на следующих шагах, но все детали подходят на 8 дюймов x Лист 10,5 дюйма. Одним из источников алюминиевой пластины является Online Metals. Я использовал алюминий 5050, так как он был дешевле и должен дольше оставаться блестящим. Я также нашел здесь сопоставимый лист. Еще одна идея - использовать предварительно перфорированные листы. / Отверстия в форме Vex составляют 3/16 дюйма на 1/2 дюйма по центру * прямой * узор (не смещенный). Я пробовал много из них, и одним из лучших является перфорированный полипропиленовый лист. Одним из примеров является MMC 9293T61. Толщина / 8 дюймов - это нормально - немного гибкий, но работает, и все отверстия готовы к работе. Я использовал этот лист, чтобы быстро отметить отверстия на полке сервопривода / камеры

• 4 фута (1220 мм) Т-образного паза 20 мм x 20 мм серии 80/20 - вы можете найти его на Amazon (ниже) или EBay80 / 20 СЕРИИ 20-2020 20 мм X 20 мм Т-образный паз 20 мм X 1220 мм Весь этот проект использует только чуть меньше 4 фута его, а стоимость невысокая - около 10 долларов. Из этого вам нужно будет вырезать следующее:

  • (2) 1,5-дюймовые детали для кронштейнов двигателя
  • (2) 8,5-дюймовые детали для стояков
  • (1) кусок 7 1/4 дюйма для ручки
  • (2) 5 частей 11/16 "для поперечин

• Винты с цилиндрической головкой и головкой под торцевой ключ - я показываю номера и длину ниже, но я настоятельно рекомендую приобрести ассортимент, чтобы у вас был винт, подходящий для работы. С Т-образным пазом они должны быть как раз подходящей длины, иначе винты «вынутся до дна» на сердечник экструдера, прежде чем вы сможете их затянуть. ИМХО, лучше всего нержавеющая сталь. Многим нравится и Black Oxide. Я бы не рекомендовал цинк (грубый) или необработанный (склонный к ржавчине).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 дюйма (MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 Квадратные гайки (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - они не являются абсолютно необходимыми, и вместо них вы можете использовать квадратную гайку со стопорной шайбой.
• (~ 6) # 8-32 шайбы (MC 92141a009)
• (2) Разъемные стопорные шайбы № 8-32 (MC 92146a545)
• (2) # 8-32 x 1-5 / 8 "рым-болты
• (7) Угловые кронштейны - другие возможности см. На шаге рамы.
• (2) Угловые кронштейны для алюминиевого профиля для соединения башни с основанием. Вы также можете просто использовать более тонкий, указанный выше, если хотите. Однако они более жесткие, и вы можете использовать их больше вместо более тонких. Угловые кронштейны от 80/20 подходят к своим профилям намного лучше, чем эти стандартные, но стоят дороже.

Части движения:

• (2) Шаговые двигатели Nema 17 - они кажутся достаточно мощными и работают ниже предела 1 А на моторном щите.
• Универсальная алюминиевая монтажная втулка Pololu для вала 5 мм, отверстия # 4-40 (2 шт. В упаковке)
• Колесо Pololu, пара 80 × 10 мм - много интересного выбора цвета!
• (8) Винты двигателя - M3x6 (шаг 0,5), с полукруглой головкой (MMC 92000A116) - они могут быть немного длиннее
• (4) винты # 4-40 x 3/8 дюйма для колес, с полукруглой головкой (MC 91772A108)
• (1) Caster - бренд Cool Caster - множество цветов на выбор!
• (2) 5/16 "шайбы для вала ролика (MMC 92141a030)
• (1) Разъемная стопорная шайба 5 / 16-18 для поворотного штока (MMC 92146a030)
• (1) гайка 5/16 "-18 для поворотного штока (MMC 91845a030)
• (1) накидная гайка 5/16 "-18 для роликового штока (MMC 91855A370)

Детали электроники:

• Литий-ионный аккумулятор. Он очень хорош для робототехники, так как имеет выход 12 В, 6 А, а также выход USB 5 В. Некоторые планшетные ПК позволяют заряжать, одновременно используя порт USB, а некоторые - нет.
• Синий переключатель с подсветкой 12 В от Radio Shack или от Uxcell на Amazon. Вы можете использовать любой цвет, какой захотите. Я обнаружил, что у меньших по размеру клеммы более прочные.
• Ардуино Уно
• Adafruit Motor Shield - это отличный щит - работает с двумя шаговыми двигателями и имеет пару готовых к работе разъемов сервоприводов.
• (3) 4-40 резьбовых стойки длиной 1/2 дюйма для Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 винта x 1/4 дюйма, с полукруглой головкой (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 шайб для стоек только со стороны основания (MMC 92141a005)
• (3) Клеммы быстрого отключения для разъемов переключателя 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Провод: 20-го калибра, красный и черный

• Термоусадочные трубки

  • (3) термоусадочный красный 1/8 дюйма (3 мм) - 3/4 дюйма в длину
  • (3) термоусадочный черный, 1/8 дюйма (3 мм) - 3/4 дюйма в длину
  • (3) термоусадочный красный 1/4 дюйма (6 мм) - 3/4 дюйма в длину
  • (3) термоусадочный черный 1/4 дюйма (6 мм) - 3/4 дюйма в длину
• Застежки-молнии: (2) 12-дюймовые для аккумулятора и несколько 4-дюймовых для проводки.

Компьютер и камера:

• 8-дюймовый планшетный ПК с Windows
• Крепление штатива для планшета
• Крепеж 1 / 4-20 для крепления кронштейна к основанию: винт 1/2 дюйма, стопорная шайба и шайба.
• 2-портовый USB-провод. Это минимальный 2-портовый USB-концентратор с микроразъемом USB. Вы можете использовать любой хаб, какой захотите. У меня есть клавиатура и мышь Bluetooth, поэтому мне нужны только порты для Arduino и веб-камеры.
• USB-камера. Большинство будет работать. У этого было стандартное крепление 1/4 "x 20 внизу, что облегчало работу.
• Pan Tilt Kit (или Lynxmotion BPT-KT) - обратите внимание, что я включил план полки сервопривода для сервопривода панорамирования, но в итоге я просто использовал наклон для улучшения стабильности камеры.
• Сервопривод - стандартный размер - я использовал сервопривод более высокой мощности (Hitec HS-5645MG) для повышения стабильности.
• (2) # 2 x 1/4 дюйма винта для листового металла для крепления рупора сервопривода к кронштейну панорамирования и наклона.
• (2) винта 6-32 для сервопривода длиной 1/2 ""
• (2) 6-32 гаек
• (2) 6-32 шайбы
• (2) контргайки 1 / 4-20
• (2) шайба 1 / 4-20
• (2) стопорная шайба 1 / 4-20
• Винт 1 / 4-20 x 1/2"
• 1 / 4-20 x 1,5 дюйма? Болт с шестигранной головкой

Дополнительные сведения: следующие элементы не требуются для работы робота, но являются хорошими дополнениями:

• Заглушки с Т-образным пазом (MMC 5537T14)
• Крышки с Т-образными пазами (MMC 5537T15) McMaster-Carr имеет только черный цвет, но другие цвета доступны в 80/20 и у их торговых посредников.

Шаг 2: создание базы

Конструкция состоит из нескольких плоских частей, изготовленных по индивидуальному заказу (основание, кронштейны двигателя и полка сервопривода), и нескольких профилей с Т-образными пазами, нарезанных по длине.

Основание, кронштейны двигателя и полку сервопривода можно сделать вручную или вырезать с помощью воды или лазерной струи. Несколько примеров показаны на рисунках.

Однако собрать их вручную на самом деле довольно просто - все представленные алюминиевые версии были сделаны вручную с минимальным набором инструментов. Для ручной работы используйте алюминий 1/8 дюйма - это правильное сочетание прочности, не слишком толстое для установки деталей и т. Д. Используйте шаблоны с надписью «ручная работа», распечатайте их и прикрепите к алюминиевому листу. Я использовал повторно позиционируемый спрей, но лента на краях также должна работать. Я также использовал клейкую наклейку размером с букву, которая работала хорошо, но ее было немного сложнее удалить. Используйте пробойник, чтобы сначала отметить центр всех отверстий, затем просверлите меньшие отверстия с указанными размерами сверл. Для больших отверстий используйте ступенчатое сверло - это действительно полезный совет по безопасности, поскольку он делает отверстие намного лучше, чем попытки использовать большие сверла, и не будет захватывать металл как и более крупные биты. Контуры можно вырезать ножовкой или сабельной пилой, если она у вас есть. Подшлифуйте края и используйте бит большего размера и инструмент для удаления заусенцев, чтобы удалить любые заусенцы из отверстий.

Вы также можете заказать эти детали, вырезанные из алюминия, на сайте BigBlueSaw.com. Для гидроабразивной или лазерной резки используйте шаблоны «ЧПУ» - на них нет всех лишних разметок.

Для лазерной резки вам нужно использовать 3/16 "акрил или АБС-пластик, чтобы получить нужную прочность. 1/8" возможно, но будет немного сгибаться. Обратите внимание, что акрил более склонен к растрескиванию, чем поликарбонат (лексан), но поскольку поликарбонат выделяет опасные газы при сгорании (т. оплата гидроабразивной резки. АБС на 3/16 дюйма в порядке - прогибается немного больше, чем акрил.

Обратите внимание, что для акриловой и лазерной резки более толстый материал потребует, чтобы все винты, проходящие через эти части, были на 1/16 дюйма длиннее, чем для алюминия на 1/8 дюйма.

Кроме того, при использовании материалов толщиной 3/16 дюйма выключатель питания едва поместится - необходимо будет удалить шайбы и т. Д. Таким образом, алюминий лучше с этой точки зрения.

В остальном лазерная резка довольно проста. См. Изображения для примера.

Кронштейны для двигателей и двигатели

Начните с прикрепления пластин шагового двигателя Nema 17 к шаговым двигателям. Для этого используйте винты M3x6 с полукруглой головкой. Провода могут быть направлены к верхней части кронштейнов, чтобы они не мешали (см. Рисунки).

Затем используйте три винта №8 / 32 x 3/8 дюйма и квадратные гайки, чтобы прикрепить короткие экструзии с Т-образным пазом. Я свободно надел винты и гайки, затем накрутил экструзию на гайки, затем затянул их.

Чтобы установить шаговые двигатели на основание, наденьте на основание четыре винта №8 / 32 x 3/8 дюйма и квадратные гайки, как показано, а затем навинтите на него выступы двигателя и затяните. Третий набор отверстий - на всякий случай. вы хотите вкрутить туда несколько винтов, чтобы сделать основание под батареей более ровным. Это было более важно, когда я использовал свинцово-кислотный гелевый элемент - намного тяжелее и больше, чем литий-ионный!

Когда двигатели будут на основании, вы можете прикрепить ступицы с помощью прилагаемых установочных винтов, а колеса - с помощью винтов # 4-40 x 3/8 дюйма.

Кастер

Ролик прикреплен с помощью крепежа 5/16 дюйма. Гайка, стопорная шайба и шайба под пластиной, а также шайба и накидная гайка над пластиной. Накидная гайка в основном предназначена для того, чтобы она выглядела красиво. Вы можете отрегулировать гайки немного, чтобы опорная плита была на одном уровне с колесами.

Шаг 3: Создание каркаса

Соберите рамку согласно картинкам. Поскольку это Т-образный паз, вы можете попробовать его несколько раз, пока он не станет правильным. Чтобы прикрепить угловые кронштейны к Т-образному пазу, используйте винты # 8-32 x 5/16 дюйма и квадратные гайки. Они немного короче, чем для двигателей, поскольку кронштейны тоньше.

Рым-болты должны удерживать резиновую ленту, которая помогает стабилизировать камеру. Это необязательно, но, похоже, помогает. Вырежьте часть глаза с помощью инструмента Dremel, чтобы упростить прикрепление резинки. Используйте шайбы и стопорные шайбы, чтобы удерживать их плотно. Наружная гайка может быть квадратной или шестигранной.

Для нижней горизонтальной поперечины потребуется одна квадратная гайка, обращенная назад, чтобы удерживать крепление планшетного ПК.

Для верхней горизонтальной поперечины потребуются две квадратные гайки, направленные вперед, чтобы удерживать полку сервопривода.

Я использовал более прочные скобы, чтобы прикрепить раму к основанию. Мне нужно было отшлифовать выступы с одной стороны, чтобы они плотно прилегали к основанию. Шайбы использовались, поскольку в этих скобах было большое отверстие для винта.

Показаны дополнительные элементы отделки - просто для того, чтобы он выглядел лучше.

В конце есть изображение с некоторыми вариантами угловых кронштейнов.

Шаг 4. Аккумулятор, крепление для планшета и полка для сервопривода

Батарея Батарея представляет собой мощную литий-ионную батарею с удобным выходом 12 В, 6 А. Я использовал 12-дюймовые стяжки, чтобы прикрепить его к основанию, и проводка появится на более позднем этапе. Эта батарея имеет выход USB 5 В. Это было здорово со старым планшетом WinBook, который у меня был, так как у него была отдельная зарядка и USB. порт, но новый планшет, который я использую, не позволяет использовать зарядку и USB-порт одновременно. Компромисс между мощностью и размером нового. Для работы только двигателей батареи хватит на долгое время.

Крепление для планшетного ПК

Крепление для штатива для планшетного ПК имеет стандартную резьбу 1/4 "-20 дюймов. Таким образом, вы можете использовать угловой кронштейн для соединения его с нижней поперечной распоркой на ручке / раме робота. Одно отверстие на угловом кронштейне должно быть просверлен до 1/4 дюйма для болта. Кронштейн прикреплен к креплению с помощью болта 1/4 "-20, шайбы и стопорной шайбы. После того, как он прикреплен, вы можете использовать винт # 8-32 x 5/16", чтобы прикрепить его к поперечине с квадратную гайку в Т-образный паз из предыдущего шага. Планшетный ПК должен хорошо входить в кронштейн в альбомной ориентации.

Серво полка

Полка сервопривода представляет собой кусок алюминия 1/8 дюйма. Планы представлены на прилагаемых схемах, и в ней просверлены отверстия для будущего расширения - они могут вам не понадобиться. В итоге я не использовал сервопривод панорамирования, чтобы сохранить Камера более устойчива, поэтому в платформе нет вырезов, но планы и изображение прилагаются, чтобы вы могли видеть, как это будет работать.

Полка с сервоприводом крепится двумя угловыми кронштейнами. Используйте винты # 8-32 x 5/16 ", чтобы прикрепить его к верхней поперечине рамы / ручки, используя две квадратные гайки в Т-образном пазу. Используйте винты # 8-32 x 3/8" и гайки Keps для соединения. кронштейны к пластине. Для этого также можно использовать стопорные шайбы и квадратные гайки.

Шаг 5: Управление двигателем

Для управления шаговым двигателем я использовал Adafruit Motor Shield. Он работает с двумя шаговыми двигателями и имеет разъемы для двух сервоприводов. Это идеально подходит для базовой версии этого робота. В качестве основы для этого используется Arduino Uno, а робот запускает простую программу последовательного прослушивания для приема команд движения и их выполнения.

Вместо сверления нестандартных отверстий я использовал пару стандартных отверстий диаметром 3/16 дюйма, и Arduino подходит довольно хорошо. Не идеально и не прямо, но его было легко прикрепить. Ключ использует винты # 4-40 для учитывайте несовпадение отверстий.

Используйте длинные шестигранные стойки # 4-40 x 1/2 и соедините их с тремя монтажными отверстиями Arduino винтами # 4-40 x 1/4. Четвертая дыра для Arduino немного переполнена для противостояния.

Чтобы прикрепить доски к роботу, используйте только два винта # 4-40 x 1/2 дюйма и шайбы на внешних отверстиях - см. Рисунки. Два винта хорошо удерживают доски, а третья стойка обеспечивает третью «опору» для держите доску ровно.

Если вы хотите вместо этого выложить эти загадочные монтажные отверстия для Arduino, дерзайте!:-)

Шаг 6: сервопривод и камера

Устройство панорамирования и наклона

Соберите блок панорамирования / наклона, как указано в этих наборах. У одного из найденных мною наборов не было очевидных инструкций, поэтому я включил много фотографий с разных ракурсов. Винты для листового металла # 2 x 1/4 дюйма предназначены для крепления рупора сервопривода к кронштейну.

Камера крепится с помощью шестигранного болта 1 / 4-20 x 3/4 дюйма. Стопорная шайба 1 / 4-20, шайба и контргайка удерживают болт на блоке панорамирования / наклона. Второе заедание 1 / 4-20 гайка фиксируется на камере, чтобы удерживать ее на месте.

Блок панорамирования / наклона прикреплен к серво-полке с помощью двух болтов №6-32 x 1/2 дюйма, шайб и гаек.

Шаг 7: Подключение

Подключение питания

Для управления питанием двигателей я использовал автомобильный выключатель с подсветкой на 12 В. Это дает отличное видимое подтверждение того, что питание включено. Обожмите и припаяйте разъемы и используйте более тонкую термоусадочную трубку, чтобы закрыть паяное соединение, а затем большую термоусадку, чтобы закрыть сам разъем.

Перед использованием термоусадочной трубки большего размера, возможно, будет проще надеть разъемы на коммутатор, поскольку это предотвратит слишком сильное затягивание разъемов на язычках переключателя.

На рисунках показана схема подключения, и она довольно проста. Штекерный разъем предназначен для аккумуляторного блока, а штекерный разъем - для удобного подключения зарядного устройства.

Шаг 8: параметры

Стенд

Изготовление подставки действительно полезно, если вы хотите протестировать моторы, не взлетая с робота. Я сделал один из обрезков сосны - посмотрите на картинку, чтобы увидеть, как это было сделано.

Светодиодные ленты

Все проекты лучше со светодиодами!:-) В данном случае они используются не только для шоу. Поскольку мы можем подключить их к Arduino через небольшой электронный регулятор скорости, робот может использовать их для индикации состояния, что является отличным инструментом для отладки поведения робота. У меня была пара регуляторов скорости, которые предназначались только для самолетов и идеально подходили для управления светодиодными лентами из интернет-магазина для хобби.

Поскольку у нас есть Arduino, вы также можете использовать цифровые светодиоды RGB, такие как Neopixels (светодиоды WS2812b).

Шаг 9: RoboRealm

Этот робот использует только камеру в качестве сенсора. Вы можете легко добавить другие, подходящие для вашего приложения.

Система машинного зрения RoboRealm определяет, куда должен идти робот, и отправляет команды управления двигателем через последовательный порт. Последовательный порт подключен к Arduino Uno и Adafruit Motor Control Shield. Arduino запускает простую программу-слушатель для приема команд и запуска двигателей и сервопривода наклона камеры.

Чтобы протестировать этого робота, я разработал курс с реперными точками в качестве маркеров путевых точек. Контрольные точки - это простые черно-белые изображения, которые легко распознаются системами компьютерного зрения. Вы можете увидеть некоторые образцы на рисунках ниже. Можно использовать любые виды реперных знаков, и даже можно использовать некоторые обычные изображения - все, что работает с обучением, достаточно легко для робота, чтобы обнаружить и изолировать на расстоянии и не спутать с другими изображениями в окружающей среде. Используя RoboRealm, я запрограммировал робота посещать каждый реперный знак по порядку - это не так уж много кода, поскольку вся обработка изображений выполняется с помощью модулей «укажи и щелкни». Файл.robo прилагается, и вы можете увидеть, как я использовал простой конечный автомат, чтобы отмечать каждое состояние при перемещении между маркерами. Поскольку мы можем сказать, в какую сторону обращены реперные точки, мы также используем угол в качестве подсказки, чтобы сообщить роботу, с какой стороны начать поиск следующего реперного знака на курсе. На видео о первом шаге вы можете увидеть третий реперный знак, наклоненный на 90 градусов влево, что говорит роботу смотреть влево, а не вправо.

Чтобы использовать прилагаемый код, загрузите файл.ino и загрузите его на свой Arduino Uno.

Файл RoboRealm.robo - это тот, который я использовал для этой демонстрации. В нем есть некоторые дополнительные фильтры и код от предыдущих двигателей и т. Д., Которые все отключены или закомментированы, но вы можете увидеть некоторые из возможных вариантов. Для реперных точек откройте модуль реперных точек и обучите его на папке с прикрепленными реперными точками. Вы можете использовать другие, но вам нужно будет изменить имена файлов в верхней части модуля VBScript.

Шаг 10: вариант Nano-ITX

Я также построил один с платой Nano-ITX, которая у меня была. Я использовал плату блока питания 12 В и установил жесткий диск под материнскую плату с дополнительными угловыми скобами. Затем использовались стойки, чтобы удерживать материнскую плату от жесткого диска.

Шаг 11: Вариант двигателя постоянного тока

Я использовал двигатели постоянного тока для некоторых более ранних сборок. Они работают нормально, и вам понадобится контроллер мотора, такой как RoboClaw. Использование было бы аналогичным, с Arduino, запускающим RoboClaw для простоты - у них есть образец кода Arduino.

Для этого подхода я использовал мотор-редукторы постоянного тока и колеса BaneBots (см. Рисунки).

Дополнительные винты и гайки Keps предназначались для ровной поддержки более ранней версии со свинцово-кислотно-гелевым аккумулятором на 12 В, 7 Ач.

Некоторые из показанных деталей:

(2) Двигатели с зубчатой головкой - 12 В постоянного тока 30: 1 200 об / мин (вал 6 мм) Lynxmotion GHM-16

(2) Квадратурные энкодеры двигателей с кабелями Lynxmotion QME-01

(6) Винты двигателя - M3x6 (шаг 0,5), с полукруглой головкой (MMC 91841a007)

(2) Колеса: 2-7 / 8 "x 0,8", 1/2 "шестигранное крепление на BaneBots

(2) Ступица, шестигранник, серия 40, установочный винт, отверстие 6 мм, ширина 2 у BaneBots

(4) Разъемы двигателя 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Финалист конкурса автоматизации 2017 г.