Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05
В этом видео; Доступны ручная сборка 3D-робота, сервоуправление, управление гибким датчиком, беспроводное управление с nRF24L01, приемник Arduino и исходный код передатчика. Короче говоря, в этом проекте мы узнаем, как управлять рукой робота с помощью беспроводной перчатки.
Шаг 1. Видеоурок
В этом обучающем видео вы можете увидеть сборку манипулятора робота и многое другое. Я добавил видео, потому что некоторые детали сборки манипулятора очень детализированы.
Шаг 2: необходимое оборудование и инструменты
Требуемое оборудование
2x платы Arduino (Nano) -
2x nRF24L01 + трансивер -
2x nRF24L01 + адаптер -
5 сервоприводов MG996R -
5x 4,5-дюймовый гибкий датчик -
Резистор 5x 10k -
2 аккумулятора 18650 3,7 В -
1x 18650 держатель батареи -
1x батарея 9 В -
1x разъем для аккумулятора 9 В -
1x Перчатка -
1x нить / тесьма -
3x мини-макетная плата -
Провода перемычки -
1x резина / шина или пружина
1x стальная проволока или нить
3 болта (диаметр 8 мм)
Необходимые инструменты (необязательно)
Электронная дрель + инструмент Dremel -
3D-принтер Anet A8 -
PLA 22M с красной нитью 1,75 мм -
Пистолет для горячего клея -
Кабельные стяжки -
Сверхбыстрый клей -
Набор кошельков для отверток -
Регулируемый припой -
Подставка для пайки -
Паяльная проволока -
Термоусадочная трубка -
Резак для проводов -
Печатная плата -
Комплект для винтов и гаек -
Шаг 3: 3D-модели кисти и предплечья
Рука является частью проекта с открытым исходным кодом под названием InMoov. Это робот, который можно распечатать на 3D-принтере, и это просто сборка руки и предплечья.
Для получения дополнительной информации посетите официальный веб-сайт InMoov. Вы можете посетить страницы «Эскизы сборки» и «Справка по сборке» на веб-сайте InMoov для получения дополнительных сведений о сборке.
Благодаря InMoov - https://inmoov.fr/ -
В этом проекте используется 3D-принтер Anet A8. Модели были напечатаны с минимальным качеством.
Все 3D детали, используемые в этом проекте
Шаг 4: Сборка деталей
Сборка деталей манипулятора робота очень подробна и сложна, поэтому вы можете посетить страницы «Эскизы сборки» и «Справка по сборке» на веб-сайте InMoov, чтобы получить более подробную информацию о сборке. это очень подробно объясняется на веб-сайте InMoov. Или вы можете посмотреть видео, которым я поделился.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/hand-and-forarm/
Рассмотрим это предложение для правильного угла наклона пальцев:
Собирая пальцы, перед склеиванием убедитесь, что детали правильно сориентированы. Держите все серводвигатели под углом 10 или 170 градусов, прежде чем прикреплять серво шкивы к серводвигателям. При установке серво шкивов держите пальцы в закрытом или открытом положении (в соответствии с вашими углами сервопривода). Затем оберните шкив сервомеханизма, пока проволочная оплетка или нити не натянутся.
Шаг 5: Соединение руки (приемника)
- На этом этапе сервоприводы уже должны быть установлены в предплечье. Чтобы подключить их к блоку питания и Arduino, вы можете использовать небольшую макетную плату.
- Не забудьте подключить минус на макетной плате к GND Arduino. Все заземления в цепи должны быть подключены для работы.
- Я рекомендую использовать адаптер питания для модуля nRF24L01 +. В противном случае связь может быть нарушена из-за недостаточного тока.
- Если вы столкнулись с этими проблемами: вибрация в серводвигателях, серводвигатели не работают, нарушение связи и в подобных ситуациях, подайте на плату Arduino внешнее питание (например, USB).
- Если вы использовали контакты, отличные от контактов, показанных ниже, измените их в кодах.
Подключения серводвигателей:
Серво-1 подключается к аналоговому 01 (A1) Arduino.
Серво-2 подключается к аналогу 02 (A2) Arduino.
Серво-3 подключается к аналогу 03 (A3) Arduino.
Серво-4 подключается к аналогу 04 (A4) Arduino.
Серво-5 подключается к аналогу 05 (A5) Arduino.
Подключения модуля nRF24L01:
VCC подключается к + 5V Arduino.
GND подключается к GND Arduino.
CE подключается к цифровому 9-контактному разъему Arduino.
CSN подключается к цифровому 10 пину Arduino.
SCK подключается к цифровому 13 контакту Arduino.
MOSI подключается к 11-му цифровому контакту Arduino.
MISO подключается к цифровому 12-контактному разъему Arduino.
Шаг 6: Соединение перчатки (передатчика)
- Для совместимости с Arduino гибким датчикам требуется схема. Датчики Flex представляют собой переменные резисторы, поэтому я рекомендую использовать делитель напряжения. Я использовал резистор 10К.
- Основной провод GND (заземления), подключенный ко всем отдельным проводам GND от датчиков, подключается к GND Arduino. +5 В от Arduino идет на основной провод положительного напряжения. Провод от каждого гибкого датчика подключается к отдельному аналоговому входу через делитель напряжения.
- Я припаял схему на небольшую печатную плату, которую можно было легко установить на перчатку. Вы можете построить схему на маленькой макетной плате вместо печатной платы.
- Вы можете использовать батарею 9V для цепи перчатки.
- Если вы использовали контакты, отличные от контактов, показанных ниже, измените их в кодах.
Подключение датчиков изгиба:
Flex-1 подключается к аналоговому 01 (A1) Arduino.
Flex-2 подключается к аналогу 02 (A2) Arduino.
Flex-3 подключается к аналогу 03 (A3) Arduino.
Flex-4 подключается к аналогу 04 (A4) Arduino.
Flex-5 подключается к аналогу 05 (A5) Arduino.
Подключения модуля nRF24L01:
VCC подключается к + 5V Arduino.
GND подключается к GND Arduino.
CE подключается к цифровому 9-контактному разъему Arduino.
CSN подключается к цифровому 10 пину Arduino.
SCK подключается к цифровому 13 контакту Arduino.
MOSI подключается к 11-му цифровому контакту Arduino.
MISO подключается к цифровому 12-контактному разъему Arduino.
Шаг 7: Исходный код проекта
Чтобы исходный код работал корректно, следуйте рекомендациям:
- Загрузите библиотеку RF24.h и переместите ее в папку библиотек Arduino.
- После подключения датчиков изгиба к перчатке прочтите и запишите минимальные и максимальные значения, обнаруженные каждым датчиком изгиба.
- Затем введите эти значения в код передатчика (перчатки).
- Держите все серводвигатели под углом 10 или 170 градусов, прежде чем прикреплять серво шкивы к серводвигателям.
- При установке серво шкивов держите пальцы в закрытом или открытом положении (в зависимости от положения сервопривода).
- Затем оберните шкив сервомеханизма, пока проволочная оплетка не натянется.
- Переместите все пальцы в закрытое и открытое положение, поочередно проверяя серводвигатели.
- Затем найдите лучшие углы для серводвигателей (углы сервоприводов при закрытых и открытых пальцах).
- Введите углы серводвигателей и значения датчика изгиба в код датчика следующим образом.
датчик изгиба мин. значение, датчик изгиба макс. значение, серво мин. угол сервопривода макс. угол
(flex_val = карта (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- В исходном коде приемника есть только одно изменение. Какой датчик изгиба в передатчике будет управлять серводвигателем в приемнике? Например, msg [0] отправляет данные датчика x-5. Если вы хотите управлять серводвигателем-5 с помощью гибкого датчика-5, вы можете сделать это, набрав «servo-5.write (msg [0])».
- Если вы использовали контакты, отличные от контактов, показанных на схеме, измените их в обоих кодах.
Я знаю, что последняя часть немного сложна, но, пожалуйста, не забывайте: здесь нет ничего сложного! Ты можешь это сделать! Подумайте, исследуйте, верьте себе и попробуйте.