Угломер: 3 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

В этом руководстве я поделюсь с вами, как получить угол MPU6050 с помощью Raspberry Pi с помощью Python. Я пишу эту статью, потому что не смог найти в Интернете ничего, что помогло бы нам использовать MPU6050, чтобы найти угол с Raspberry Pi с помощью Python. Мы используем фильтр Калмана - алгоритм слияния, который использовался в миссиях Аполлона (не шучу). Спасибо TJK за объяснение такого сложного алгоритма, чтобы манекены с небольшими и приличными знаниями в математике (например, я) могли понять работу фильтра Калмана. Если вам интересно, просмотрите его блог, блог TJK, объясняющий kalman-filter.

Он реализовал свой алгоритм на C ++. Я не могу найти реализацию этого алгоритма на Python нигде в Интернете. Поэтому я подумал, что сделаю реализацию его алгоритма на python, чтобы пользователи python могли использовать его для поиска угла с raspberry pi.

Прохладный. Давайте начнем.

Шаг 1: Требуется аппратус:)

1. Raspberry pi и его зависимости (средства отображения, источник питания и вы знаете, что еще требуется)
2. MPU6050 (очевидно)
3. Перемычки - (от женщины к женщине - зависит от вашего модуля MPU6050)

Шаг 2. Давайте подключим их

Протокол:

Если вы не знаете, MPU6050 использует протокол связи под названием I2C (произносится как I в квадрате C). Он очень мощный - все, что нужно, - это два провода для SDA и SCL, и максимальное количество устройств, которые можно использовать в одном и том же, ограничено аппаратными ограничениями (вы должны иметь возможность подключать до 128 устройств). В нашем случае Raspberry Pi действует как ведущий, а MPU6050 - как ведомый.

Если вам интересно узнать, как работает I2C, вот он.

Хорошо. Давай приступим к работе.

Давайте подключим их:

Подключения довольно простые.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5 В (контакты 2 или 4)

GND ----------- GND (контакт 6)

SDA ----------- SDA (вывод 5)

SCL ----------- SCL (контакт 3)

Если вы не знаете конфигурацию контактов raspberry pi, вы можете погуглить. Вы можете найти конфигурацию контактов raspberry pi 3 здесь.

Вы также можете взглянуть на схему подключения и помочь себе. (На схеме GND MPU6050 подключен к 34-му контакту Raspberry Pi. Это тоже контакт заземления. Так что не запутайтесь. Вы можете подключить его в любом случае.)

Шаг 3. Давайте заставим их работать

Загрузите код:

Вы можете скачать или скопировать код по этой ссылке git-hub. Я бы предпочел загрузку копии, потому что python иногда выдает «непоследовательное использование табуляции и пробелов в отступах», если вы копируете и вставляете код. Узнайте почему здесь.

Запускаем программу:

После того, как вы скопировали код, откройте AngleOMeter.py и запустите его. Убедитесь, что вы скопировали оба файла AngleOMeter.py и Kalman.py, и они находятся в одной папке (каталоге). Вы готовы к работе. Наклоните модуль MPU6050, и угол на экране должен измениться.

Удачи!