Взлом сервомашинок на службу вашему пути: 9 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

Сервоприводы - одни из самых полезных двигателей в робототехнике. Они обладают большим крутящим моментом, небольшими размерами, встроенным H-мостом, ШИМ-управлением и т. Д. Их можно использовать с RC-системами, Arduino и многими другими способами. Но иногда бывает очень сложно использовать их силу. Может быть, вам нужно, чтобы он вращался более чем на 360 градусов (непрерывное вращение), вы хотите прикрепить его к своему проекту Lego, или вы не можете терпеть, когда три провода вместе и всегда приходится использовать несколько перемычек для их соединения. Решение: просто взломайте!

Шаг 1: материалы

1. Прежде всего, вам, очевидно, понадобится сервопривод. Я очень полюбил эти маленькие SG90, так как они довольно дешевы и предназначены для таких небольших проектов, как мой. На втором изображении вы можете увидеть одну из моих частей со всеми включенными деталями.
2. Во-вторых, возьмите небольшие отвертки с крестообразным шлицем или отверткой с плоской головкой. Мы будем использовать их, чтобы открыть корпус сервопривода.
3. В-третьих, приобретите резак или нож X-Acto. Это не так уж необходимо, но может пригодиться для модификации некоторых частей сервопривода.
4. В-четвертых, найдите суперклей.
5. Вы также можете получить напильник или наждачную бумагу, чтобы помочь вам с неровными поверхностями для склеивания.
6. Я также добавил Arduino, поскольку я всегда использую его для взаимодействия с сервоприводами. Вы можете использовать любую другую систему pwm, которая вам нравится.
7. Это более необязательная часть: чтобы их можно было прикрепить к Lego для ваших различных проектов (в моем случае это робот с bluetooth (скоро мы его сделаем!)), Вам понадобятся две плоские части Lego 2x1, один => Платформа 6x4 (такого размера или больше), плоская деталь 1x (любого размера), поперечная ось Technic (любого размера) и кирпич 1x1 Technic. В начале этого шага есть изображения всех из них.

Шаг 2: Первый мод: удалите эти наклейки

Первое, что мы собираемся сделать, это, по сути, аннулировать любую гарантию, которую может иметь сервопривод. Вы спрашивали себя, почему у моего сервопривода не было такого на этапе материалов? Что ж, я терпеть не мог видеть с ним свой сервопривод, поэтому мне просто пришлось это сделать. В противном случае вы не сможете открыть корпус сервопривода и продолжить проект.

Шаг 3: разделите трехпроводной разъем

Одна вещь, которая действительно обеспокоила меня, когда я впервые купил один из этих сервоприводов, заключалась в том, что все три кабеля были соединены, и у меня не было никаких кабелей типа мама-папа для их соединения. Кроме того, это просто напрасная трата места. Итак, что я решил делать? Я просто удалил трехконтактный разъем и заменил его по отдельности на одноштырьковые. Результат? Я мог подключить его напрямую к моей Arduino и сэкономил критическое место.

1. Первое, что вам нужно сделать, это достать три гнездовых пластиковых штыревых разъема. Возьмите иглу или небольшую отвертку, поднимите небольшой пластиковый язычок (постарайтесь не сломать их!) И вытащите кабель (см. Изображения). Проделайте то же самое с тремя разъемами и сервоприводами.
2. Теперь все, что вам нужно сделать, это вставить каждый из ваших сервопроводов в их новый корпус. Пластиковый язычок должен встать на место и не должно быть видно металлических контактов. С трехжильным разъемом вы можете создавать другие проекты, просто вставляйте кабели и используйте их по своему усмотрению.

Шаг 4. Удалите несколько винтов

Чтобы облегчить разборку, я решил открутить несколько винтов, скрепляющих корпус. Если на сервоприводах есть четыре таких длинных винта, просто удалите два из них и оставьте остальные на месте. Если, с другой стороны, сервопривод их всего два, проверьте, есть ли у него какие-нибудь шпильки в верхней и нижней части корпуса. Проверьте изображения выше. Если, по сути, сервопривод имеет шпильки, вы можете оставить его без винтов, и он должен удерживаться на месте. Если же это не так, вам просто нужно оставить их на месте.

Шаг 5: Отрежьте некоторые части

На этом этапе мы изменим некоторые части, чтобы они не мешали.

1. Прежде всего, отделите части корпуса сервопривода. Возьмите верхнюю часть (как показано на первом изображении) и вырежьте те боковые части, в которых есть отверстия для некоторых винтов. Проверьте изображения, чтобы убедиться, что вы не режете неправильные части. Верхний корпус должен выглядеть так, как показано на первом изображении справа.
2. Во-вторых, возьмите главную шестерню (большую с длинным валом) и аккуратно вырежьте небольшую пластиковую пробку под ней (не вал!). Однажды со мной случилось то, что некоторые зубья главной передачи были сломаны, поэтому мне пришлось вынуть шестерню, повернуть ее на 90 градусов или что-то в этом роде, а затем снова поставить обратно, обманывая сервопривод, заставляя думать, что он все еще находится на правильном месте (вал имеет квадратный профиль в той части, где он соединяется с потенциометром (его можно повернуть на 90 или 180 градусов, и он все равно входит в прямоугольную канавку). Если бы я не удалил ранее упомянутый небольшой кусок, я бы не смог этого сделать, так как он застрял бы. Как вы можете видеть на изображениях, ни у одной из моих шестеренок нет маленькой детали под ними.
3. Этот второй мод предназначен для тех, кто хочет сделать свой сервопривод непрерывным вращением. Как вы можете видеть на изображениях, есть изображения двух разных шестеренок. Они главные. В обычных сервоприводах вал проходит через вторичную шестерню, держатель вала и потенциометр. Чтобы он поворачивался более чем на 180 градусов, нам нужно сделать ось короче, чтобы она не двигалась, потенциометр, установленный в держателе. Посмотрите на изображения и тщательно измерьте сервопривод и вал, затем отрежьте. Небольшая его часть должна поместиться в держателе, чтобы она не сместилась во время использования.
4. Я сделаю паузу прямо сейчас. В большинстве инструкций по преобразованию сервоприводов в сервоприводы с непрерывным вращением вы видите, что потенциометр удален, а на его место добавлены два одинаковых резистора. Я не собираюсь этого делать, поскольку резисторы всегда имеют погрешность. Вместо этого я собираюсь оставить потенциометр и в каждом проекте снимать все шестерни и настраивать его вручную. Я предпочитаю этот вариант, так как, например, джойстик Arduino, который у меня есть, не отцентрован идеально, если бы я случайно поставил два резистора, мне пришлось бы внести изменения в программное обеспечение, что сложнее. Теперь мне нужно только разобрать сервопривод (что проще, если вынуть несколько винтов) и отрегулировать дворник с помощью небольшой отвертки.

Шаг 6: добавляем детали Lego

На этом этапе мы собираемся приклеить две плоские части 2x1 к сторонам сервопривода (если вам нужно полностью выровнять плитки 2x1, вы можете использовать их вместо других. Результат точно такой же).

1. Сначала отрежьте шпильки с двух частей 2x1 с помощью X-Acto. Вы должны оставить их плоскими. Выровняйте их поверхность наждачной бумагой или напильником.
2. Соберите платформу и деталь 1x1 Technic, как показано. Добавьте новую плоскую плитку, как показано на изображениях.
3. Добавьте немного суперклея на половину детали 2x1, которая находится дальше всего от кирпича 1x1 Technic. Это сделано для предотвращения прилипания верхнего корпуса сервопривода к средней детали. Таким образом, позже все это можно будет разобрать.
4. Поместите сервопривод на суперклей, вставив ось в кирпич Technic. Он должен плотно прилегать. Посмотрите сверху и убедитесь, что сторона сервопривода более или менее совмещена со шпильками Lego. Несмотря на то, что их число не четное, оно должно быть более или менее параллельно им. Нажмите на некоторое время.
5. Снимите сервопривод (с приклеенной деталью) с платформы. Снова соберите платформу, но слева. Добавьте плитку 2x1 и нанесите немного суперклея на ту же половину, как упоминалось ранее. Установите на него сервопривод и сильно надавите на него.
6. У вас должен остаться сервопривод, приклеенный к двум частям. Проверьте, находятся ли они примерно в одном и том же положении со стороны сервопривода, чтобы они не оказались не на своем месте при размещении на вашем Lego. Если вы приклеили их правильно, у вас должно получиться отделить верхнюю часть от средней. Если он не использует ваш X-Acto, вы можете немного порезать, но не слишком сильно.

Шаг 7: изменение оси

На этом этапе мы собираемся модифицировать ось сервопривода, чтобы она могла соответствовать шестерням Lego, колесам и т. Д.

1. Прежде всего, приобретите кросс-ось Lego. Используйте его, чтобы отметить крест на оси сервопривода маркером или ручкой. Попытайтесь сделать одну из «плеч» точки пересечения в положении сервопривода на 90 градусов (остальные на 0, 180 и 270). Это просто для товаров.
2. Если вы чувствуете, что ось бесполезна, просто возьмите ось сервопривода и найдите небольшое отверстие для винта, которое есть в ней посередине. нарисуйте линию поверх оси, которая касается этого круга, но не пересекает его. Проведите параллельную линию с другой стороны. У вас должна получиться полоска той же ширины, что и отверстие под винт. Теперь сделайте еще одну полосу того же размера, но перпендикулярную предыдущей, образуя крест. Сравните его размер с размером вашей оси и сравните его.
3. Теперь обрежьте по линиям (постарайтесь оставить некоторый запас) и избавьтесь от этих четырех углов. Я последовал этому методу, и он отлично сработал. Попробуйте отрезать меньше, чем нужно, а затем обрежьте ножом. Посмотрите, подходит ли он к шестерне или колесу. Постарайтесь, чтобы он прилегал более или менее плотно, в противном случае он может отделиться во время использования. Не срезайте неровную поверхность оставшегося креста, эти канавки используются для крепления оригинальных аксессуаров (рожков). Как вы можете видеть на изображениях, они все еще работают после мода.

Шаг 8: совет

1. Прежде всего, познакомьтесь со своими сервоприводами. Узнайте, как их разбирать и собирать, как регулировать дворники и т. Д.
2. Во-вторых, будьте осторожны с тремя кабелями. Мой опыт подсказывает, что после покупки их целесообразно перепаять, так как иногда они начинали ломаться и замыкать.
3. В-третьих, разбирая их, старайтесь не потерять ни одной детали. Выше изображение четырех главных шестерен и оси, а также сервопривода без верхнего кожуха (на нем видны все детали). Узнайте, как они сочетаются друг с другом, и постарайтесь не сломать ни одного из них. Если некоторые зубы самого большого действительно ломаются, имейте в виду, что вы могли бы немного спасти его, уменьшив максимальный и минимальный угол (это случилось со мной!), Если, конечно, это не было непрерывным вращением. один. Очевидно, не следует убирать весь сервопривод (Н-мост по-прежнему полезен!).

Шаг 9: Заключение

Ну вот и все! Надеюсь, вам понравился этот учебник и он был вам полезен. Если что-то не так или вам нужна помощь, не стесняйтесь спрашивать! Отличные проекты и до свидания!