Ссылка на OpenManipulator: 20 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

Роботы-манипуляторы были разработаны с различными конструкциями. OpenManipulator имеет самую простую структуру последовательной связи, но другая структура может быть полезна для определенных задач, поэтому мы предоставляем манипуляторы различной структуры как OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link имеет параллельную структуру ссылок, которая может быть полезна для пакетирования задач. Его конструкция может быть сравнительно сложной, но она очень эффективна при выполнении простых задач по подъему и размещению, а также для увеличения полезной нагрузки манипулятора. Теперь давайте покажем вам, как это сделать шаг за шагом.

На этой странице рассказывается об аппаратной настройке OpenManipulator Link.

Шаг 1: проверьте список деталей

Список запчастей

• Пластина

  Опорная плита-02: 1

• Приводы

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Детали шасси (3D-печать)

  • БАЗОВАЯ ССЫЛКА: 1
  • База вращения: 1
  • Держатель а: 1
  • Держатель b: 1
  • Ссылка 50: 1
  • Ссылка 200a: 1
  • Ссылка 50 для 250: 1
  • Ссылка 200 для 250: 1
  • Ссылка 200 б: 4
  • Ссылка треугольника: 1
  • Ссылка на инструмент: 1

Кабели

• Кабель_3П_180ММ: 1
• Кабель_3П_240ММ: 2

Детали оси

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• НСФМР6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Шариковый подшипник (внешний диаметр 10 мм / внутренний диаметр 6 мм / ширина 3 мм): 24

Разное

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Контроллер

• OpenCR: 1
• ИИП 12В5А: 1
• ПК (windows, linux, mac) 1

Установите для трех идентификаторов Dynamixel значения 1, 2, 3 с помощью R + Manager.

Шаг 2: Печать деталей для 3D-печати

Шаг 3. Установите базовое звено на рупор Dynamixel (ID 1) с помощью четырех болтов (WB_M2X04), обращая внимание на выровненную позицию маркировки на рупоре Dynamixel, и снимите два болта, которые были установлены на рупоре Dynamixel

Шаг 4: Установите базовое звено на опорную плиту с помощью 4 болтов (WB_M2.5X08) и гаек (NUT_M2.5), обращая внимание на положение отметки выравнивания рупора Dynamixel

Шаг 5: Вставьте деталь основания вращения в детали, собранные на этапе 4, и закрепите Dynamixel (ID 1) и деталь основания вращения 4 болтами (WB_M2.5X06)

Шаг 6: Установите соединение 200 a на Dynamixel (ID 2) с помощью 4 болтов (WB_M2X03), обращая внимание на положение совмещения маркировки на рупоре Dynamixel

Шаг 7: Установите звено 50 на Dynamixel (ID 3) с помощью 4 болтов (WB_M2X03), обращая внимание на положение совмещения маркировки на рупоре Dynamixel

Шаг 8: Установите держатель B на основание вращения с помощью 4 болтов (WB_M2.5X06), а две детали, собранные на шагах 6 и 7, на часть основания вращения с помощью 8 болтов (WB_M2.5X04)

Шаг 9: Обращая внимание на отсортированный порядок и направления хомутов вала, соберите ось вращения для держателя a и звена 200 B с валом (NSFMR6-38), хомутами вала (PSCBRJ6-9), подшипниками и проставками (MSRB6). -1,0)

После установки втулки вала затяните болты.

Шаг 10: Завершите сборку оси вращения на шаге 9 держателем B и дополнительными деталями оси (воротником вала (PSCBRJ6-9), подшипником и проставками (MSRB6-1.0)) и установите держатель a на Dynamixel (ID 1) двумя болтами (WB_M2.5X20)

После установки хомутов вала затяните болты.

Шаг 11: Соберите следующую ось вращения с помощью звена 50, нового звена 200 B и деталей оси (вал (NSFMR6-24), хомуты вала (PSCBRJ6-9), подшипники и проставки (MSRB6-1.0)), обращая внимание на отсортированные Порядок и направления втулки вала

Шаг 12: Соберите ось вращения с помощью звена 200 B, установленного на шаге 10, и треугольного звена и деталей оси (вал (NSFMR6-24), хомуты вала (PSCBRJ6-9), подшипники и проставки (MSRB6-1.0))

Шаг 13: соберите звено 250 с звеном 200 на 250 и звено 50 на 250 с помощью четырех болтов (WB_M2X06) и гаек (NUT_M2)

Шаг 14: Соберите ось вращения с помощью звена 200 B, установленного на шаге 11, а также звена 250 и деталей оси, обращая внимание на отсортированный порядок и направления хомутов вала

Шаг 15: Соберите ось вращения с помощью звена 250, нового звена 200 B, треугольного звена, звена 200a и деталей оси, обращая внимание на отсортированный порядок и направления хомутов вала

Шаг 16: Соберите звено 200 B на звене треугольника Соберите следующую ось вращения с звеном треугольника и новым звеном 200 B

Шаг 17: Установите звено для инструмента, соберите ось вращения с помощью звена 200 B, установленного на шаге 16, и звена для инструмента, и соберите еще одну ось вращения с помощью звена 250, звена 200 B, установленного на шаге 15, и звена для инструмента

Шаг 18: Подключите кабель (Cable_3P_240MM) OpenManipulator Link, источник питания (SMPS 12V5A) и USB-кабель к OpenCR и подключите USB-кабель к компьютеру

Шаг 19: Установите вакуумный захват

Следуйте инструкциям по настройке вакуумного захвата на странице руководства OpenCR.

Шаг 20. Установите программное обеспечение OpenManipulator Link на OpenCR и запустите его

загрузите исходный код в OpenCR и запустите его, см. страницу электронного руководства Robotis OpenManipulator.