Бикоптер / Dualcopter: 4 шага (с фотографиями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Dualcopter.

Конструкция из фанеры с использованием обычных бесщеточных двигателей A2212 и регуляторов скорости Hobby Power 30A с пропеллерами 1045. Сервоприводы - это высокоскоростные сервоприводы стандартного размера с металлическим редуктором. И, наконец, плата управления полетом - это простая в использовании плата KK2.1.5.

Шаг 1. Дизайн и сборка

Конструкция этой модели в основном освещена в

Сборка трикоптера. Он использует тот же сервомеханизм, что и трикоптер, но использует два из них на специальной сдвоенной ступице.

В видео показано еще несколько деталей о конструкции руки, но это очень простая сборка. Сложнее всего было заставить эту штуку летать!

Но начнем со строительства. Как и в случае с большинством своих сборок, я разрабатываю бесплатную программу CAD, работающую на моем raspberry Pi, затем я сохраняю чертежи в формате PDF и распечатываю их в масштабе 100%. Затем приклеиваю чертежи к фанере толщиной 3 мм и складываю все детали вдвое. Опять же, эта модель легко умещается на куске фанеры 300 мм на 600 мм.

После того, как все части будут вырезаны, очистите края и склейте все части вместе, но, как и в случае с трикоптером, не вставляйте рычаги в ступицу. (В основном потому, что я не был уверен, что это сработает, поэтому хотел использовать руки в качестве запасных для моего трикоптера), как только все части будут склеены, вы можете добавить сервоприводы, подключить контроллеры скорости и добавить плату управления полетом. Как вы можете видеть на видео, мои первые попытки управлять этой машиной не увенчались успехом! Я упорно тренировался 3 вечера и большую часть субботы, прежде чем окончательно согласился с тем, что вес был неправильным.

После быстрой переделки я добавил вертикальный держатель батареи, и теперь машина могла летать и управляться! Этот дополнительный бит показан в 4-м и 5-м файлах PDF. это портит фитинг на один лист фанеры 300 на 600 мм, но если у меня будет время, я посмотрю, смогу ли я его подогнать.

Шаг 2: Электрика

Ничего особенного в проводке. Моторы припаивались прямо к регуляторам скорости. А силовые кабели удлинили и впаяли в разъем аккумулятора.

ESC заднего двигателя (ошибочно больше) подключен к каналу 1, а ESC переднего двигателя подключен к каналу 2. Задний сервопривод - это канал 3, а передний канал 4.

Шаг 3: Настройка полетного контроллера. KK2.1.5

Итак, есть два способа управления этой машиной. Первый - с обоими пропеллерами впереди. Это стандартная конфигурация двойного коптера. Я начал с этой схемы и сразу обнаружил, что мне нужно внести коррективы, во-первых, смещения сервоприводов, которые должны быть равны 50, а затем необходимо поменять местами руль направления в обоих двух каналах сервопривода. Или, если хотите, можете летать на нем, как на Чинуке, с одним пропеллером впереди другого. Чтобы внести это изменение, мне пришлось переместить контроллер боя на 90 градусов и изменить настройки микшера. Во время тестирования я быстро обнаружил, что двигатели в порядке, и полетный контроллер может управлять двигателями, позволяя изменять направление. Однако сервоприводы не работали должным образом, и из-за этого мне пришлось разделить каналы PI, чтобы Aile и Elev регулировались независимо. Это было очевидно, в конце концов, в одном направлении двигатели меняются, а в другом - сервоприводы, поэтому было глупо устанавливать для них одинаковые значения в настройках PI. Так где же дальше? Я думаю, что вернусь к одному из своих ранних проектов бикоптера, но перенесу большую часть веса на дно, что означает перемещение сервоприводов вниз, а также эскалаторов и всего остального, что я могу опустить! Оглядываясь назад, я думаю, что дуалкоптер / бикоптер - одна из наименее желаемых моделей из-за маятникового эффекта необходимого веса под пропеллерами, и хотя создавать эти машины - это весело, а заставить их летать - еще больше, я не думаю его стоит продолжать! Настройки Flown As Chinook. Настройки режима Самоуровневый: Всегда Link Roll Pitch: Нет настроек PI

Крен (элероны)	P усиление: 80	Предел P: 100	Я получаю: 50	Предел: 80
Pitch (лифт)	P усиление: 48	Предел P: 100	Я получаю: 8	Предел: 80
YAW (руль направления)	P усиление: 30	Предел P: 95	Я получаю: 2	Предел: 2

Редактор микшера

Канал 1 (задний мотор ESC)	Дроссельная заслонка: 100	Элероны: 0	Лифт: -100	Руль: 0	Смещение: 0	Тип: ESC	Оценка: Высокая
Канал 2 (передний мотор ESC)	Дроссельная заслонка: 100	Элероны: 0	Лифт: 100	Руль: 0	Смещение: 0	Тип: ESC	Оценка: Высокая
Канал 3 (задний сервопривод)	Дроссельная заслонка: 0	Элероны: 50	Лифт: 0	Руль: -100	Смещение: 50	Тип: Сервопривод	Рейтинг: Низкий
Канал 4 (передний сервопривод)	Дроссельная заслонка: 0	Элероны: -50	Лифт: 0	Руль: -100	Смещение: 50	Тип: Сервопривод	Рейтинг: Низкий

Шаг 4: планы

Я добавил 5 PDF-файлов плана. может придется с дизайном поиграться?