Руководство по настройке и калибровке MPU6050: 3 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

MPU6050 - это IMU с 6 степенями свободы, который обозначает инерциальную единицу измерения, действительно отличный датчик для определения углового ускорения с помощью 3-х осевого гироскопа и линейного ускорения с помощью линейных акселерометров.

Иногда бывает сложно приступить к работе и настроить, искать библиотеки и программы по всему Интернету, но не беспокойтесь сейчас, это дает инструкции и видеоурок, прилагаемый ниже, поможет вам начать работу в кратчайшие сроки.

Шаг 1. Необходимые материалы

1.) MPU6050 или GY521 IMU

2.) Arduino (я использую Nano)

3.) Компьютер с установленной Arduino IDE

4.) USB-кабель для Arduino

5.) 4 соединительных кабеля F-F для подключения Arduino к MPU6050.

Все комплектующие, оригинальные и качественные, можно найти на сайте www. UTsource.net.

Шаг 2: Библиотека MPU6050

Если у вас возникнут проблемы с выполнением этого шага, я настоятельно рекомендую посмотреть видеоурок, ссылка на который есть во вступлении.

Библиотека - это простой инструмент, который позволяет новичкам очень просто использовать относительно сложные датчики, такие как MPU6050, это слой, который уже заботится о многих и многих сложных вещах, поэтому вместо этого мы могли бы больше сосредоточиться на реализации идеи. настройки всего.

Откройте Arduino IDE

Перейдите в Инструменты и нажмите Управление библиотеками.

Откроется новое окно, в котором будет строка поиска, в нем введите MPU6050, вы увидите несколько результатов, но установите тот, который называется bt Electronic Cats.

Готово, теперь давайте откалибруем!

Шаг 3: Калибровка

Каждый датчик индивидуален и уникален, поэтому мы должны найти уникальные значения смещения для имеющегося у нас датчика.

Откройте файлы и перейдите к примерам в Arduino IDE.

Там вы увидите новую библиотеку с надписью MPU6050, которая содержит программу с именем - IMU_Zero, откройте ее.

Загрузите его в Arduino и убедитесь, что соединение Arduino с датчиком выполняется следующим образом:

SCL - A5

ПДД - А4

Vcc - 5 В

GND - GND

После успешной загрузки откройте «Инструменты», а затем «Монитор последовательного порта», но убедитесь, что датчик находится в горизонтальном положении и как можно более неподвижен во время этого процесса.

Строка «----- done -----» будет указывать на то, что он сделал все возможное. С текущими константами, связанными с точностью (NFast = 1000, NSlow = 10000), это займет несколько минут..

Попутно он сгенерирует около дюжины строк вывода, показывая, что для каждого из 6 желаемых смещений он * сначала пытается найти две оценки, одну слишком низкую и одну слишком высокую, а затем * затем закрывает пока скобу нельзя будет сделать меньше.

Строка непосредственно над строкой «Готово» будет выглядеть примерно так [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Как было показано в перемежающихся строках заголовка, шесть групп, составляющих эту строку, описывают оптимальные смещения для ускорения X, ускорения Y, ускорения Z, гироскопа X, гироскопа Y и гироскопа Z соответственно. В примере, показанном чуть выше, испытание показало, что +567 было лучшим смещением для ускорения X, -2223 было лучшим для ускорения Y и так далее. Отметьте каждое смещение для использования в создаваемых вами программах!

Вот и все! просто и понятно!

Спасибо за прочтение!