Сервоуправляемый протез кисти руки: 8 шагов

Привет, вот я делаю протез руки, управляемый сервоприводами, чтобы он держался. Я делаю правую руку, но я также включил файлы для печати левой ладони. Сборка одинакова как для левой, так и для правой руки.

Шаг 1. Печать деталей

• Загрузите прикрепленные файлы stl, чтобы распечатать части руки.

• Вам понадобятся следующие детали:

  • 1 запястье
  • 1 правая ладонь ИЛИ левая ладонь
  • 2 булавки на запястье
  • 2 колпачка для булавки на запястье
  • 5 кончиков пальцев
  • 5 пальцев
  • 5 проксимальных органов
  • 2 шарнирных пальца
  • 1 булавка для большого пальца
  • 1 сервопривод
• Обязательно удалите опоры или лишний пластик.

Шаг 2: Сборка руки

• Если ваш пин-код не входит, попробуйте:

  • Сожмите два выступа штифтов, чтобы они меньше проходили через все.
  • Используйте небольшой молоток, чтобы вдавить штифты.
  • Срежьте напильником все булавки и отверстия, чтобы они легче ложились.

Шаг 3: натягиваем руку

• Теперь вы натянете руку двумя вещами: резинкой и рыболовной проволокой.
• На моих фотографиях леска зеленоватого цвета, а резинка - черного цвета.
• Рыболовная проволока используется для вытягивания пальцев, поэтому она должна быть прочной.
• Резинка должна представлять собой веревку, подобную резинке, диаметром не более 1,5 мм.

• Сначала нанизываем резинку:

  • Отрежьте 5 кусков небольшой эластичной веревки размером от кончика пальца до нижней части ладони.
  • Привяжите один конец к полосе на верхней части пальца, ближайшего к кончику.
  • Проденьте его под другой стержень, через небольшое отверстие на проксимальной части и через соответствующий канал на верхней части ладони.
  • Обвяжите его вокруг соответствующего отверстия на нижней части ладони и отрежьте излишки.

• Далее нанизываем проволоку:

  • Отрежьте 5 кусков рыболовной проволоки размером от кончика пальца до нижней части ладони.
  • Привяжите один конец к перекладине возле кончика пальца НА НИЖНЕЙ ЧАСТИ пальца.
  • Проденьте его через канал в нижней части пальца.
  • Затем проденьте его в отверстие так, чтобы он выходил на верхнюю часть ладони.
  • Проденьте его через соответствующий канал на ладони с помощью резинки того же пальца.
  • Проденьте его через отверстие, в котором завязана резинка, но НЕ привязывайте его к отверстию.
  • Просто оставьте пока леску там.

Шаг 4: Настройка платы Arduino

Внимательно следите за рисунками, чтобы узнать, где разместить контакты, а затем подключите плату Arduino к компьютеру.

Вот некоторые подробности:

• Я использую PIN 3 для кнопки
• Я использую PIN 9 для сервопривода 1
• Я использую PIN 10 для серво 2
• Я использую резистор 10 кОм для кнопки
• Я использую 2 стандартных сервопривода 180.

Шаг 5: Кодирование сервоприводов

По сути, код сообщает сервоприводам, что, когда я нажимаю кнопку, сервоприводы переходят в заданное положение и остаются в нем, пока я не отпущу кнопку. Когда это происходит, код говорит им вернуться в исходное место и оставаться там, пока кнопка не будет нажата снова.

Вот некоторые подробности:

• У меня сервопривод 1 идет к контакту 9, а сервопривод 2 - к контакту 10.
• У меня есть кнопка, идущая на PIN 3.

Вот код:

#включают

int pos = 0;

Серво servo1;

Серво servo2;

void setup () {

pinMode (3, ВХОД);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Шаг 6: Установка сервоприводов

• Вставьте зажим в нижней части крепления в канал на запястье.

  • Вы можете сбрить зажим напильником, если он слишком большой.
  • Вы также можете приклеить зажим к каналу горячим способом, чтобы он не скользил.

• Вставьте оба сервопривода в крепление:

  • Убедитесь, что они перевернуты.
  • Убедитесь, что рычаг сервопривода находится ближе всего к ладони.
  • Убедитесь, что сервоприводы сидят в держателе, но достаточно далеко друг от друга, чтобы рычаги не сталкивались.
• Приклейте сервоприводы горячим клеем, чтобы они не двигались.
• Привяжите 3 свободных конца лески к одному из отверстий на конце сервомеханизма.
• Свяжите два других свободных конца с отверстием на конце другого сервомеханизма.

Шаг 7: заполнение

Я не использовал прокладку или ремни, потому что моя рука не собиралась использовать.

Если вы хотите надеть набивку и ремни, вот ссылка на видео, объясняющее, как это сделать:

• Материалы:
• Прокладка:
• Ремешки (часть 1):
• Ремешки (часть 2):

Шаг 8: Использование протеза руки

• Чтобы захватить руку, нажмите кнопку и удерживайте, пока не захотите отпустить. Когда вы перестанете нажимать кнопку, рука перестанет хвататься.
• Не стесняйтесь задавать мне любые вопросы о руке.
• Наслаждаться!!