БПЛА: 8 ступеней

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:50

Привет, Большинство людей знают беспилотный летательный аппарат (беспилотный летательный аппарат), его также называют ДРОН.

предыстория:

Я впервые вижу дрон, когда мне было 14 лет. В тот день я пытался сбить дрон, но я много раз терял его, потому что не знаю теории, лежащей в основе этого. В то время у меня не было подключения к Интернету. Через месяц. У меня есть подключение к Интернету в школе и лаборатория для создания дрона. но в то время есть ограничение на вход в лабораторию. могут войти только пожилые люди. так что я не могу войти, но у меня появилась другая идея. Сначала я начал изучать ее, задавая вопросы и сомнения пожилым людям. которые дают больше информации о теории и т. д.

Я коплю деньги на запчасти для дронов. В конце концов, я это сделал. у меня нет денег, чтобы покупать полные детали

поэтому я не покупаю полетный контроллер и не использую Arduino вместо FC. но это программа для меня очень сложна. но я тоже сделал это в конце концов. но в моем значении PID много ошибок. я не знаю, как это изменить и как это работает. Я подхожу к земле и летаю, не исправляя ошибку PID. мой дрон летает, но он внезапно пролетел мимо, и у него сломался пропеллер, мне очень грустно, потому что я этого не исключаю. беру и возвращаюсь домой. мои отец и мама спросили, что случилось, моя ты грустишь. я не говорю. потому что весь материал дронов был новым. Так что, если он повредился при первом использовании, для меня это очень стыдно. Но у моей мамы есть на это причина. она говорит папе, а мне они ничего не говорят, ведут себя как обычно. Через несколько недель я возвращаюсь из школы, я добрался до дома, папа и мама почувствовали, что очень рассердились, они говорят, что нам нужно увидеть пропеллер вашего дрона. Я в шоке. они сказали взять это от себя быстро.

Я думаю, это мой конец. Когда я открыл сам, это было сюрпризом, что там новый пропеллер и новый контроллер полета, я снова шокирован, для меня это очень предположение. мама сказала, тебе понравилось. Я побежал и обнял их обоих. Теперь я вспоминаю тот день. но экзамен начнется на следующей неделе и в конце концов я начал его снова

Но и тогда значение PID не было правильным. Итак, я изучил это глубоко, наконец, я построил его на этой неделе. поскольку настройка ПИД-регулятора очень сложна, если мы не получим точное значение дрона, он будет дрейфовать и перескакивать. так давай начнем наш проект

Запасы

• рама (q450)
• полетный контроллер (kk 2.1.5)
• передатчик и приемник (fs-i6)
• бесщеточный двигатель 1000кв
• пропеллер
• соединительный провод
• липо аккумулятор 12 v
• esc 30A

Шаг 1: соберите детали дрона

Я больше не объясняю. потому что это очень просто и знаю, как это исправить.

Шаг 2: Установите двигатель на раму

Закрепите пропеллеры. ПРАВОЙ ВИНТ ДОЛЖЕН НАДЕТЬ НА ДВИГАТЕЛЬ, ВРАЩАЮЩИЙСЯ ПО ЧАСОВОЙ СТРЕЛКЕ, И ЛЕВЫЙ ГРЕБНЫЙ ВИНТ НА ДВИГАТЕЛЬ АНТИЧАСОВОЙ СТРЕЛКИ.

Шаг 3: Настройка FS I6

Я решил, что наберу инструкции по настройке переключателей режимов полета FlySky FS-I6 для руководства.

Вы будете использовать 3-х позиционный переключатель (SWC) и 2-х позиционный переключатель (в данном случае SWD. Вы можете использовать любой из 2-х позиционных переключателей, но имеет смысл использовать тот, который находится рядом с SWC, для удобства доступа). Это даст вам 3 положения SWC с SWD в его первом положении и 3 положения SWC с SWD во втором положении, что дает вам в общей сложности 6 положений для ваших 6 основных режимов полета. Щелкните OK, чтобы выйти из главного экрана.

Теперь нажмите кнопку ВВЕРХ или ВНИЗ, чтобы перейти к НАСТРОЙКЕ.

Щелкните OK, чтобы войти в МЕНЮ НАСТРОЙКИ.

Нажмите кнопку ВНИЗ, чтобы переместить стрелку выбора на AUX. КАНАЛЫ.

Нажмите OK, чтобы войти в AUX. КАНАЛЫ. Стрелка выбора должна быть на КАНАЛЕ 5. Если нет, щелкните OK, чтобы просмотреть и выбрать КАНАЛ 5.

Нажмите кнопку ВВЕРХ или ВНИЗ, чтобы циклически переключаться между вариантами назначения, пока КАНАЛ 5 не покажет SWC + D (или SWC + в зависимости от того, какой двухпозиционный переключатель вы хотите использовать).

Нажмите ОК, чтобы перейти к КАНАЛУ 6.

Нажмите кнопку ВВЕРХ или ВНИЗ, чтобы изменить параметр назначения на SWD (или любой другой двухпозиционный переключатель, который вы выбрали на предыдущем шаге).

Нажмите OK, чтобы перейти к КАНАЛУ 5. Стрелка будет указывать на нижнюю КОНЕЧНУЮ ТОЧКУ.

Используйте кнопки ВВЕРХ или ВНИЗ, чтобы отрегулировать это число.

нажмите «Отмена» на несколько секунд, чтобы сохранить его.

Шаг 4: Настройка Kk 2.1.5

• сбросить доску
• тип модели - режим x
• калибровка акк
• калибровка esc
• значение pid

По умолчанию коэффициенты усиления установлены на 50/50/50 (крен / тангаж / рыскание) P-член и 25, 25, 50 I. Пределы используются для установки максимального значения доступной мощности двигателя, которое будет использоваться для коррекции, так, например, 100 - это 100%. Значение «I limit» также известно как «антиобмотка» в теории PID. Использование пределов является наиболее важным для оси рыскания и для предотвращения перегрузки двигателей большой коррекцией рыскания (дающей полный или нулевой дроссель), вызывая отсутствие управления осью крена / тангажа. Значения по умолчанию позволяют использовать 30% («P Limit» 20 + «I limit» 10) мощности двигателя для коррекции рыскания, делая 70% доступными для наиболее важных осей крена / тангажа. Вы можете увеличить "Yaw P Limit" для более быстрой реакции на рыскание. Вы также можете увеличить «Предел крена / тангажа / рыскания I» для увеличения «запоминания» удержания курса, то есть того, насколько далеко он может отклоняться и все еще возвращаться к исходному положению. Слишком большая «память» может вызвать проблемы, если у вас есть «выброс» на одной из осей, и полетный контроллер пытается исправить это с помощью противоположного управляющего сигнала, а затем, когда условия выброса исчезают, аппарат попытается вернуться. к неизвестному отношению. Если вы не знаете, что делаете, рекомендуется оставить предельные значения по умолчанию. Значения по умолчанию не влияют на процесс настройки PI. Также оставьте уровень «Я получаю» и «Я ограничиваю» равными нулю.

Шаг 5: откалибруйте регуляторы скорости

1: Включите передатчик и установите дроссельную заслонку на макс.

2: Нажмите кнопку 1 и 4, удерживайте нажатой до последнего шага. При отпускании кнопок калибровка прерывается.

3: Включите питание FC

4: Подождите, пока ESC издаст сигнал калибровки полного газа. Когда вы услышите два коротких звуковых сигнала, полностью опустите дроссельную заслонку. Подождите, пока не услышите один короткий звуковой сигнал, затем отпустите кнопки. Теперь регуляторы ESC откалиброваны.

Выберите, как вы хотите включать и выключать режим самостоятельного уровня. Это находится в настройках режима, Самоуровневый. Выберите Aux или Stick. Если вы выбираете Aux, вы можете включать и выключать режим Self-Level на передатчике с помощью переключателя. Если вы выбираете Stick, вы включаете и выключаете режим Self-Level, удерживая элероны вправо при постановке или снятии с охраны. Выключите его левым элероном. функция предупреждения о низком заряде батареи: настройка для сигнала тревоги, находящегося в разделе «Разное». Настройки, будильник 1/10 вольт.

Чтобы включить и выключить полетный контроллер: Включите правый руль направления и нулевой газ. Снятие с охраны левым рулем направления и нулевым газом.

Шаг 6: Ось крена / тангажа:

значения крена и тангажа одинаковы

Pgain = 50

Плимит = 100

Игаин = 25

Ilimit = 20

Шаг 7: Ось рыскания:

Pgain = 50

Plimit = 20

Игаин = 25

Ilimit = 10

это значение пи моего дрона можно использовать, но у всех дронов это значение другое. так что вам нужно найти значение пи

Шаг 8: наш дрон готов

когда вы летите на нем в первый раз, может возникнуть проблема, но когда вы попрактикуетесь, мы сможем ее решить