Micro: bit MU Vision Sensor - слежение за объектом: 7 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:48

Итак, в этом руководстве мы собираемся начать программировать Smart Car, который мы построили в этом руководстве и на который мы установили датчик технического зрения MU в этом руководстве.

Мы собираемся запрограммировать micro: bit на простое отслеживание объектов, чтобы датчик MU мог отслеживать дорожные карты.

Запасы

Материалы

1 x Micro: бит

1 х мотор: бит

1 x датчик технического зрения MU

1 x 2-осевое крепление для камеры

4 винта M3 x 30

6 x M3 x 6 винтов

6 x M3 распорка

10 гаек M3

1 х колесико

2 х умных автомобильных двигателя

2 двигателя TT130

2 колеса для мотора TT130

1 х 9 В аккумулятор + держатель для батарейки

Немного проволоки. Если возможно, в двух разных цветах

Фанера толщиной 4 мм (подойдет 170 х 125 мм)

Небольшой кусок двустороннего скотча

Лента-липучка (крючок и петля)

Горячий клей

Инструменты:

Отвертки

Пайка

Железо

Кусачки

Лазерный резак

Пистолет для горячего клея

Дрель

Сверла 2,5 и 3 мм

Шаг 1. Настройка датчика MU

Прежде чем мы начнем что-либо подключать, мы хотим правильно настроить датчик.

Датчик Mu Vision имеет 4 переключателя. Два слева определяют режим вывода, а два справа - его адрес.

Поскольку мы хотим, чтобы адрес был 00, оба переключателя справа должны быть выключены.

Различные режимы вывода:

00 UART

01 I2C

10 передача данных по Wi-Fi

11 Wifi передача изображения

Мы хотим работать в режиме I2C, поэтому два переключателя должны быть на 01, поэтому крайний левый должен быть выключен, а другой должен быть включен.

Шаг 2: Подключение датчика MU

Проводка довольно проста, просто используйте четыре перемычки, чтобы подключить датчик Mu к коммутационной плате.

Датчик Mu -> Коммутационная плата

SDA -> контакт 20

SCL -> контакт 19

G -> Земля

В -> 3,3-5 В

Шаг 3: Подключение крепления камеры

Серводвигатель, управляющий горизонтальным перемещением, должен быть подключен к выводу 13, а серводвигатель, управляющий вертикальным перемещением, должен быть подключен к выводу 14.

Шаг 4. Получение расширения

Сначала мы переходим в редактор Makecode и запускаем новый проект. Затем мы переходим в «Дополнительно» и выбираем «Расширения». Имейте в виду, что, поскольку я датчанин, названия этих кнопок на фотографиях немного отличаются. В расширениях ищем "Muvision" и выбираем единственный полученный результат.

Шаг 5: Инициализация соединения и включение алгоритма

При использовании этого расширения вы получите несколько ошибок «Невозможно прочитать свойство неопределенного значения». Это просто потому, что отсутствует микробитовая анимация. Это не влияет на компиляцию и работу программы.

Первая оранжевая часть кода инициализирует соединение I2C.

Вторая оранжевая часть кода включает алгоритмы распознавания дорожных карт.

Отображение номеров используется для устранения неполадок. Если при запуске программы бит micro: bit не считается до трех, проверьте, правильно ли подключены провода датчика технического зрения MU к нужным контактам.

Два красных блока задают начальное положение для крепления камеры.

Шаг 6: Программа

Два первых красных блока контролируют серводвигатели, управляющие креплениями камеры. Первый контролирует вертикальное движение, а второй - горизонтальное.

Первые внешние блоки «IF» проверяют, может ли датчик MU обнаруживать какие-либо карты трафика. Если это возможно, мы переходим к двум операторам «ЕСЛИ» внутри.

Первый оператор «ЕСЛИ» проверяет вертикальное расположение обнаруженной карты в поле зрения. Если карта помещена в центр поля зрения, то мы получим значение 50 из алгоритма вертикального значения. Теперь карта находится точно посередине - редкость. Мы должны стрелять очень точно, поэтому, если мы выберем 50 в качестве единственного значения, при котором камера должна оставаться неподвижной, то она будет более или менее постоянно двигаться. Поэтому вместо этого мы считаем все, что находится между 45 и 55, как в середине. Итак, если вертикальное расположение карт ниже 45, то мы немного перемещаем камеру вниз, изменяя вертикальную переменную на +1. Таким же образом мы перемещаем камеру немного вверх, если вертикальное размещение выше 55, изменяя вертикальную переменную на -1. Мне может показаться странным, что камера поднимается, когда мы поднимаем переменную, и опускаемся, когда переменная увеличивается, но именно так размещен двигатель.

Второй оператор «IF» делает то же самое, но для горизонтального положения. Таким образом, когда дорожная карта находится слишком далеко справа от поля зрения, тогда камера будет двигаться вправо, а когда она будет слишком далеко слева от поля зрения, тогда камера будет двигаться влево.

Вы можете найти программу здесь.

Шаг 7: Готово

Теперь загрузите свою программу в Smart Car и протестируйте ее.

Вы можете увеличить скорость реакции камеры на движение, увеличив изменение переменных до 2 или 3 вместо 1. Вы также можете попытаться уменьшить размер поля, считая его серединой. Попробуйте вместо этого сделать это с 47 до 53.