Расмус Кламп - Pixel Art Pancakes: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Вы когда-нибудь хотели, чтобы роботизированная рука готовила вам блины? Тебе нравится пиксельная графика? Теперь вы можете получить и то, и другое! С помощью этой довольно простой настройки вы можете заставить роботизированную руку рисовать блины в пиксельной графике и даже переворачивать их.

Идея

Идея состоит в том, чтобы использовать кинематику и систему координат, чтобы роботизированное вооружение рисовало блины. В данном случае мы рисуем блины размером 8x8 пикселей, но вы можете сделать столько пикселей, сколько захотите.

Мы используем 4 разных цвета фруктов, чтобы покрасить тесто для блинов, и по 1 тюбику для каждого цвета. Вы можете сделать столько цветов, сколько захотите

Шаг 1: Компоненты

Аппаратное обеспечение:

• Мы используем роботизированную руку WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 дозатора, которые помещаются в рукоятку WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Кусок обрезков дуба размером 50 x 4 см в качестве держателя для диспенсера.
• Кусок фанеры размером 40x60 см в качестве основы для WidowX и держателя диспенсера.
• кусок древесины размером 4x8 см для мастихина
• 1 переносная плита
• Сковорода
• Палетнож

Программное обеспечение

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Библиотека Arbotix

Шаг 2: настройка

Во-первых, нам нужно прикрепить WidowX к фанере, чтобы получить прочную основу (см. Рис. 1). Затем мы собираемся прикрепить древесину дуба к фанере. Затем просверлите 4 отверстия с расстоянием между ними не менее 5 см, чтобы убедиться, что WidowX не опрокинет другие диспенсеры при захвате нового диспенсера (см. Рис. 2. Теперь сделайте прорезь в дереве размером 8 x 4 см для шпателя (см. Рис. 3). Лопатка должна быть в таком положении, в котором WidowX сможет ее схватить. Все, что осталось, - это разместить плиту и сковороду так, чтобы WidowX мог ее схватить.

Мы обнаружили, что двигатель нашего пинчера не выдерживает высокой температуры, поэтому нам пришлось сделать небольшой теплозащитный экран (см. Рис. 4). Он сделан из картона и фольги, но работает как шарм.

Шаг 3: калибровка

Теперь, когда мы настроили все компоненты, пришло время

откалибровать WidowX. Это займет некоторое время, но это очень важно, чтобы в итоге получить стабильные результаты. Мы узнали, что вам может потребоваться повторная калибровка на протяжении всего процесса. Это может быть из-за ударов WidowX, компонентов, расширяющихся при нагревании, или других переменных.

Мы калибруем WidowX с помощью программы Arm Link, чтобы найти наши фиксированные точки. Используйте функцию автоматического обновления, чтобы приблизиться к фиксированной точке. Затем внесите небольшие изменения и обновите, пока вы не будете удовлетворены фиксированной точкой. Теперь повторите для каждой фиксированной точки.

Нам нужно найти все наши фиксированные точки. У нас есть

· 4 дозатора

· Прямо над 4 дозаторами

· Шпатель (когда он в гнезде)

· Шпатель (когда он находится прямо над прорезью)

· Где наша система координат начинается на сковороде.

Причина, по которой нам нужны 2 точки для шпателя, заключается в том, что WidowX запрограммирован на самый простой маршрут между 2 точками. Это означает, что вы не можете быть уверены, что шпатель точно войдет в его прорезь, если только перед прорезью нет точки. Это также означает, что вы можете добавить точки прямо над диспенсерами, чтобы WidowX не ударил их по пути, чтобы захватить их.

Если рука ударилась о что-то, перемещающееся из одного положения в другое, вам нужно добавить точку между двумя положениями, чтобы убедиться, что на нем нет других предметов (сковорода, плита и т. Д.)

Когда вы набрали все баллы, вы готовы к программированию.

Шаг 4: программирование

Наша базовая программа называется interbotiXArmPlayback, это программа для Arbotix. Он может запускать последовательность, созданную в Armlink.

Внутри interbotiXArmPlayback мы определяем, что используем робота widowX и что у нас нет кнопки. Внутри программы есть 3 библиотеки globalArm.h, у которых есть длина каждого сустава, которую может использовать страница Kinematic.h. Последней библиотекой является ArmSequence.h, в которой записывается последовательность. Мы используем interbotiXArmPlayback, потому что у него уже есть кинематика, позволяющая использовать оси X, Y и Z для управления роботом. Затем мы используем Armlink, чтобы найти путевые точки для захвата трубок с тестом, гранения шпателя, поиска начальной точки для системы координат 8x8 и т. Д. (См. Рис. 1). Мы использовали метод проб и ошибок, чтобы оценить расстояние между точками в нашей системе координат. Это расстояние должно соответствовать количеству выдаваемого теста в каждой точке.

Мы сделали страницу для каждого изображения, blomst.h - цветок, fugl.h - птичку, и Pokeball.h - это Pokeball, с 64 местами на нашем изображении 8x8 с 4 разными цветами, поэтому нам нужно было только чтобы удалить или добавить «//» туда, где мы хотели, чтобы робот поместил тесто (см. рис. 2).

Код, который мы сделали, находится в файле RAR.

Шаг 5: немного вдохновения

Вот несколько примеров блинов в стиле пиксель-арт. Но помните, ваше воображение - это предел:)