Заставляем робота работать с поиском: 6 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Используйте новый Pixy2 и DFRobot ESP32 FireBeetle, чтобы создать робота, который может находить и извлекать предметы!

Шаг 1: Детали

• Камера Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• Робот-захват с сервоприводом DFRobot:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Шасси DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Шаг 2: Робот-платформа

Компания Pixy недавно выпустила следующую версию своей камеры Pixy Camera, которая может распознавать объекты и отслеживать их. DFRobot прислал мне один, поэтому я решил создать робота, который может схватить предмет, а затем вернуть его.

Я использовал шасси робота MiniQ от DFRobot в качестве платформы, на которой будет построен робот. Он поставляется с несколькими монтажными отверстиями, поэтому я разработал стойку для батареи с использованием Fusion 360, которая крепится к набору отверстий. Затем я установил захват спереди.

Шаг 3. Настройка камеры Pixy

Создатели Pixy Camera предоставляют программное обеспечение под названием PixyMon, которое показывает, что камера «видит», и позволяет пользователям настраивать параметры, устанавливать интерфейсы и создавать цветовые коды. Я скачал и установил PixyMon с их сайта здесь. Затем я подключил Pixy2 к компьютеру через USB, зашел в меню «Файл» и выбрал «Настроить».

Сначала я установил интерфейс на I2C, так как я буду использовать плату, отличную от Arduino.

Затем я настроил несколько разных настроек в экспертном меню, как показано на изображении.

Наконец, я достал блок, который хотел использовать, и щелкнул «Установить подпись 1» в меню «Действие». Это устанавливает то, что ищет Pixy.

Шаг 4: Подключение

Поскольку я настраиваю Pixy на использование режима I2C, для его подключения к ESP32 FireBeetle необходимо всего 4 провода. Просто подключите SDA, SCL, 5V и GND. Затем я подключил двойной H-мостовой драйвер двигателя постоянного тока L293D к контактам IO26, IO27, IO9 и IO10 вместе с питанием и выходом, как показано на этом изображении.

Шаг 5: Создание программы

Программа "поток" выглядит следующим образом: Найти целевой блок

Получить ширину и положение

Отрегулируйте положение робота в зависимости от того, где находится блок.

Двигайтесь вперед, пока не подберетесь достаточно близко

Захватить объект

Назад назад

Освободить объект

Шаг 6: Использование робота

Сначала я прикрепляю лист белой бумаги в качестве фона, чтобы предотвратить случайное обнаружение других объектов. Затем я сбросил ESP32 и наблюдал, как он приближается к объекту, схватил его, а затем вернул, как показано на видео.