Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Используйте новый Pixy2 и DFRobot ESP32 FireBeetle, чтобы создать робота, который может находить и извлекать предметы!
Шаг 1: Детали
-
Камера Pixy 2:
www.dfrobot.com/product-1752.html
-
DFRobot ESP32 FireBeetle:
www.dfrobot.com/product-1590.html
-
Робот-захват с сервоприводом DFRobot:
www.dfrobot.com/product-628.html
-
Шасси DFRobot 2WD MiniQ:
www.dfrobot.com/product-367.html
Шаг 2: Робот-платформа
Компания Pixy недавно выпустила следующую версию своей камеры Pixy Camera, которая может распознавать объекты и отслеживать их. DFRobot прислал мне один, поэтому я решил создать робота, который может схватить предмет, а затем вернуть его.
Я использовал шасси робота MiniQ от DFRobot в качестве платформы, на которой будет построен робот. Он поставляется с несколькими монтажными отверстиями, поэтому я разработал стойку для батареи с использованием Fusion 360, которая крепится к набору отверстий. Затем я установил захват спереди.
Шаг 3. Настройка камеры Pixy
Создатели Pixy Camera предоставляют программное обеспечение под названием PixyMon, которое показывает, что камера «видит», и позволяет пользователям настраивать параметры, устанавливать интерфейсы и создавать цветовые коды. Я скачал и установил PixyMon с их сайта здесь. Затем я подключил Pixy2 к компьютеру через USB, зашел в меню «Файл» и выбрал «Настроить».
Сначала я установил интерфейс на I2C, так как я буду использовать плату, отличную от Arduino.
Затем я настроил несколько разных настроек в экспертном меню, как показано на изображении.
Наконец, я достал блок, который хотел использовать, и щелкнул «Установить подпись 1» в меню «Действие». Это устанавливает то, что ищет Pixy.
Шаг 4: Подключение
Поскольку я настраиваю Pixy на использование режима I2C, для его подключения к ESP32 FireBeetle необходимо всего 4 провода. Просто подключите SDA, SCL, 5V и GND. Затем я подключил двойной H-мостовой драйвер двигателя постоянного тока L293D к контактам IO26, IO27, IO9 и IO10 вместе с питанием и выходом, как показано на этом изображении.
Шаг 5: Создание программы
Программа "поток" выглядит следующим образом: Найти целевой блок
Получить ширину и положение
Отрегулируйте положение робота в зависимости от того, где находится блок.
Двигайтесь вперед, пока не подберетесь достаточно близко
Захватить объект
Назад назад
Освободить объект
Шаг 6: Использование робота
Сначала я прикрепляю лист белой бумаги в качестве фона, чтобы предотвратить случайное обнаружение других объектов. Затем я сбросил ESP32 и наблюдал, как он приближается к объекту, схватил его, а затем вернул, как показано на видео.