Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
По моему скромному мнению, вы не настоящий Создатель, если только вы не создадите своего собственного двухколесного самобалансирующегося робота.:-)
Итак, вот оно… и, самое главное, работает !!!
Этот проект выглядит очень просто. Вместо этого требуется хороший уровень знаний в области физики (обратный маятник), математики (фильтр Калмана) и механики (PID).
Это люди, которые выбрали этот проект в качестве диссертации для получения степени инженера, поэтому не стоит его недооценивать. После того, как все будет собрано, вы должны немного настроить, узнав, как работает элемент управления PID (пропорциональный, интегральный и производный).
Я собрал этого бота в 3 различных конфигурациях, прежде чем добиться хорошей стабильности с отвязанным роботом.
Когда я увидел в Интернете робота, несущего стакан с водой, я был очарован и решил попробовать.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Помните, что Lipo Battery опасны.
Если вы попытаетесь сделать этот «трюк», сделайте водонепроницаемым всю электронику с помощью средства CorrosionX.
Если вы пролите воду на робота, вы его уничтожите, не говоря уже о том, что короткое замыкание может воспламенить Lipo Battery. Для рамы я использовал некоторые оксфордские детали Lego.
Бот работает на клоне Arduino Uno.
Шаг 1. Список покупок
Лего (совместимые) детали
Двигатели постоянного тока
Клон Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Моторный щит L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Аккумулятор
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Перемычка 20 см между мужчинами и женщинами
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Разъем JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
* Колеса
* (в одной из предыдущих построенных мною конфигураций мне удалось сжечь один из двигателей, поэтому я забросил моторы, сохранив колеса)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 стяжки
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Шаг 2. Создайте каркас из некоторых (совместимых) деталей Lego
Это очень простая задача. Я считаю, что если Lego начнет делать наборы (подобные этому), смешивая кирпичики с современной электроникой, они будут намного лучше с точки зрения продаж (они это делают сейчас).
В любом случае, обратите внимание, что я переместил платформу Lego для Arduino Uno на более высокое положение, чтобы улучшить эффект обратного маятника.
Чтобы прикрепить моторы, проделайте 4 отверстия в основании, продев в него стяжку (для каждого мотора).
Я добавил немного клея, чтобы двигатели не двигались.
Шаг 3: Схема подключения и кодирование
Следуя схеме выше, подключите клон Arduino Uno, моторный щит L298N, MPU-6050 и аккумулятор.
Что касается кодирования, вы можете легко найти в Интернете код этого проекта, который благодаря фильтру Калмана и управлению PID (пропорциональный, интегральный и производный) улучшает стабильность вашего бота.
Если вы его не найдете, подпишитесь на мой канал Youtube, и я вам сразу же пришлю.
Шаг 4: Наслаждайтесь
Поздравляем, вы построили своего двухколесного самобалансирующегося робота!