Ходьба робота Otto DIY - быстрое и простое руководство: 7 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

В этом уроке мы узнаем, как легко запрограммировать робота Otto DIY на ходьбу.

Посмотрите демонстрационное видео.

Шаг 1. Что вам понадобится

1. Робот Отто, вы можете приобрести его здесь или посмотреть инструкции по его сборке в несколько шагов здесь.
2. Программа Visuino: Скачать Visuino

Шаг 2. Запустите Visuino и выберите тип платы Arduino UNO

Чтобы начать программировать Arduino, вам потребуется установить Arduino IDE отсюда:

Имейте в виду, что в Arduino IDE 1.6.6 есть несколько критических ошибок. Убедитесь, что вы установили 1.6.7 или выше, иначе это руководство не будет работать! Если вы еще не сделали этого, следуйте инструкциям в этом руководстве, чтобы настроить IDE Arduino для программирования Arduino Nano! Также необходимо установить Visuino: https://www.visuino.eu. Запустите Visuino, как показано на первом рисунке. Нажмите кнопку «Инструменты» на компоненте Arduino (рисунок 1) в Visuino. Когда появится диалоговое окно, выберите «Arduino UNO», как показано на рисунке 2.

Шаг 3. Добавьте компоненты в Visuino

Добавить компоненты:

1. Добавьте 2-кратный компонент "Значение аналога"
2. Добавьте 2X компонент "Разделить аналог по значению"
3. Добавить компонент 2X "Аналоговый синусоидальный генератор"
4. Добавьте 2X компонент "Серво"

Шаг 4: Компоненты набора Visuino

1. Выберите компонент «AnalogValue1» и в окне свойств установите «Значение» на 20.
2. Выберите компонент «AnalogValue2» и в окне свойств установите «Значение» на 20.
3. Выберите компонент «DivideByValue1» и в окне свойств установите «Значение» на 180.
4. Выберите компонент «DivideByValue2» и в окне свойств установите «Значение» на 180.
5. Выберите компонент «SineAnalogGenerator1» и в окне свойств установите «Фаза» на 0,65, «Частота» на 1 и «Смещение» на 0,5.
6. Выберите компонент «SineAnalogGenerator2» и в окне свойств установите «Фаза» на 0,5, «Частота» на 1 и «Смещение» на 0,5.
7. Выберите «Servo1» и задайте имя «LR1» << мы установили это для облегчения понимания. Это означает, что нога правая.
8. Выберите «Servo2» и задайте имя «FR1» << Это означает, что Foot Right
9. Выберите «Servo3» и задайте имя «LL1» << Это означает, что Leg Left
10. Выберите «Servo4» и задайте имя «FL1» << Это означает, что Foot Left

Шаг 5. В компонентах Visuino Connect

1. Подключите компонентный вывод «AnalogValue1» [Out] к компонентному выводу «DivideByValue1» [In]
2. Подключите компонентный вывод «AnalogValue2» [Out] к компонентному выводу «DivideByValue2» [In]
3. Подключите вывод компонента «DivideByValue1» [Out] к выводу «SineAnalogGenerator1» [Amplitude]
4. Подключите вывод компонента DivideByValue2 [Out] к выводу SineAnalogGenerator2 [Amplitude]
5. Подключите вывод «SineAnalogGenerator1» [Out] к компонентному выводу «LR1» [In] и компонентному выводу «LL1» [In]
6. Подключите контакт «SineAnalogGenerator2» [Out] к компонентному контакту «FR1» [In] и компонентному контакту «FL1» [In]
7. Подключите вывод компонента «LR1» [Out] к выводу Arduino Digital [3].
8. Подключите компонентный вывод FR1 [Out] к цифровому выводу Arduino [5].
9. Подключите вывод компонента «LL1» [Out] к цифровому выводу Arduino [2].
10. Подключите вывод компонента «FL1» [Out] к выводу Arduino Digital [4].

Примечание. Убедитесь, что контакты Arduino [2, 3, 4, 5] совпадают с разъемами на щите сервомотора (нога и ступня), и при необходимости замените их.

Шаг 6: сгенерируйте, скомпилируйте и загрузите код Arduino

В Visuino нажмите F9 или нажмите кнопку, показанную на рисунке 1, чтобы сгенерировать код Arduino, и откройте IDE Arduino.

В среде Arduino IDE:

• Нажмите на меню «Инструменты» и выберите плату «Arduino Nano» (Рисунок 2).
• Щелкните меню «Инструменты» и выберите порт.
• Щелкните меню «Инструменты» и выберите порт.
• нажмите кнопку «Загрузить», чтобы скомпилировать и загрузить код (рисунок 3). Примечание. Если вы обнаружите какие-либо проблемы с загрузкой кода, вы можете нажать «Инструменты меню»> «Процессор:..»> ATMega328P (старый загрузчик).

Шаг 7: Играйте

Если вы включите робота Отто, он начнет ходить.

Поздравляю! Вы завершили свой проект Отто с Visuino. Также прилагается проект Visuino, который я создал для этого Instructable, вы можете скачать его здесь. Вы можете скачать и открыть его в Visuino: