Робот-манипулятор, управляемый поворотным энкодером: 6 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:04

Я зашел на сайт howtomechatronics.com и увидел там манипулятор робота, управляемый через Bluetooth.

Мне не нравится использовать bluetooth, к тому же я видел, что мы можем управлять сервоприводом с помощью поворотного энкодера, поэтому я переделал его так, чтобы я мог управлять рукой робота, использовать поворотный энкодер и записывать его

Запасы

SG90 * 3

MG996 * 3

поворотный энкодер * 6

Ардуино мега * 1

2-контактная кнопка * 2

Резистор 560 Ом * 2

Винты и гайки M3

3д принтер

Шаг 1: Подключите сервоприводы

Слева направо: базовый сервопривод (MG996), сервопривод нижней талии (MG996), сервопривод локтя (MG996), нижний ручной сервопривод (SG90), средний ручной сервопривод (SG90), сервопривод захвата (SG90)

Мы не должны подключать 5V Arduino к внешним 5V (это резистор, подключенный параллельно, и они будут пытаться заряжать друг друга), но нам нужно соединить землю вместе в качестве эталона, чтобы они работали, если у вас нет заземления, подключенного к Arduino., нет обратного пути для тока от вашего сигнального провода (желтый провод), поэтому заземление внешнего источника питания должно подключаться как к контакту заземления сервопривода, так и к контакту заземления Arduino. (В то время как черный и красный провод - независимый источник питания)

Обратите внимание, что здесь я разделил схему подключения на сервопривод, кнопку и поворотный энкодер, потому что их легче читать по отдельности (все они подключаются к одному Arduino Mega с помощью контакта на каждой диаграмме)

Шаг 2: Подключите кнопку

Левая кнопка сброса

Кнопка воспроизведения правильная

Кнопка воспроизведения будет воспроизводить записанные движения.

Я использовал два резистора по 560 Ом.

Шаг 3: Подключите поворотные энкодеры

Контакты подключения:

// Входы поворотного энкодера 1

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// 2 входа поворотного энкодера

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Роторный энкодер 3 входа

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Роторный энкодер 4 входа

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// 5 входов поворотного энкодера

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Поворотный энкодер 6 входов крайний правый

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Шаг 4: файлы STL

Файлы STL предоставлены howtomechatronics.com

Шаг 5: Код

Шаги:

Нажмите reset (сбросить воспроизведение)

Для сервопривода, кроме сервопривода захвата: поверните энкодер каждого сервопривода - нажмите энкодер (начальное положение записи) для каждого сервопривода, например, энкодер 1 - нажмите энкодер поворота 1 - поверните энкодер 2 - нажмите энкодер поворота 2

После того, как мы запишем начальные позиции, мы можем сделать то же самое, чтобы записать конечную позицию.

Для сервопривода захвата: (с другим сервоприводом) нажмите на энкодер (захват записи открыт) (после того, как мы запишем начальную позицию другого сервопривода, и они находятся в этом положении) поверните - нажмите еще раз (захват записи близко, чтобы что-то поймать) (после того, как мы запишем конечное положение другого сервопривода, и они будут в этом положении) вращение - нажмите на энкодер (захват записи открыт, чтобы освободить объект)

нажмите кнопку пуска (сервоприводы будут вращаться, начиная с начальной позиции, до конечной позиции) // если вы хотите повторить процесс, нужно нажать кнопку запуска несколько раз

кнопка воспроизведения правильная