От Roomba до вездехода всего за 5 шагов !: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Роботы Roomba - это веселый и простой способ окунуться в мир робототехники. В этом руководстве мы подробно расскажем, как превратить простой Roomba в управляемый ровер, который одновременно анализирует окружающее пространство.

Список деталей

1.) MATLAB

2.) Roomba (со снятыми частями пылесоса)

3.) Контроллер Raspberry-pi

4.) Камера, управляемая Arduino

5.) Дополнительный нож для масла

Шаг 1. Получите набор инструментов Roomba

Запустите приведенный выше код, чтобы добавить соответствующие наборы инструментов для подключения к Roomba в MATLAB.

Шаг 2: подключитесь к Roomba

После установки наборов инструментов Roomba необходимо подключиться к Roomba. Есть несколько каналов для подключения, например Bluetooth, но мы подключились по Wi-Fi. Сначала выполните полный сброс, нажав и удерживая кнопки «док» и «точка» в течение 10 секунд. Подключите Roomba и работающее устройство к одной сети Wi-Fi. Затем используйте следующую команду в окне редактора, чтобы подключиться к вашему роботу:

r = Roomba (№ Roomba)

После выполнения этой команды румба перейдет в ваше распоряжение.

Шаг 3: Подключение к телефону (дистанционное управление)

Управление Roomba с помощью телефона обеспечивает уровень точности, недостижимый в автономном режиме Roomba. Очень важно установить эту связь, потому что на обширном марсианском ландшафте способность выбрать определенное место для исследования является ключевой. Следующие инструкции подробно описывают, как это сделать.

1. Используйте MATLAB Connector ™, чтобы установить соединение между вашим компьютером, на котором выполняется MATLAB, и приложением MATLAB Mobile на вашем устройстве iOS.

2. В Командном окне MATLAB введитеconnector ('on', 'password', 'mypassword'); В последнем аргументе укажите свой пароль. Используйте порт по умолчанию. Чтобы проверить, какой порт использует коннектор, запустите коннектор и посмотрите URL-адрес, который он отображает, для проверки ссылки. В командном окне MATLAB щелкните отображаемую тестовую ссылку, чтобы убедиться, что компьютер готов к подключению. Обратите внимание на DNS-имя и IP-адрес, необходимые для подключения.

3. В MATLAB Mobile выберите Connect to Your Computer. Если вы ранее подключались к облаку или другому компьютеру, перейдите в «Настройки» и нажмите «Добавить компьютер».

4. В настройках компьютера введите DNS-имя или IP-адрес, которые были отображены на шаге 2.

5. В настройке «Пароль коннектора» введите пароль, который вы указали на шаге 1.

6. Сохраните настройки и запустите соединение, нажав «Подключиться» вверху экрана.

7. В последующих сеансах MATLAB с тем же компьютером запустите соединение на компьютере и устройстве. В MATLAB введите коннектор. В MATLAB Mobile Settings нажмите кнопку рядом с IP-адресом компьютера в разделе Connect to Your Computer.

8. Теперь вы можете создать свой объект mobiledev и начать сбор данных, как описано в разделе «Получение потоковой передачи данных с датчиков».

Шаг 4: Распознавание цвета

Весь этот шаг выполняется в MATLAB. Сначала найдите данные изображения для соответствующих цветов, а затем настройте Roomba на распознавание этих цветов. Когда Roomba распознает соответствующее значение RGB, он выводит сообщение или выполняет действие. Например, наш Roomba наносит удар инопланетянам (красный цвет) прикрепленным ножом для масла (или желаемым объектом защиты), а также отправляет сообщение на домашнюю базу, когда находит космонавтов (зеленый цвет).

Шаг 5: испытательный робот

Этот шаг, пожалуй, самый важный шаг процесса. Уместно убедиться, что пульт работает правильно, а также распознает цвета и остальные датчики по умолчанию на Roomba. Различные уровни освещения могут повлиять на способность вашего робота определять цвета, поэтому эти входные данные могут потребовать настройки.

Наш код прилагается ниже. Одна из ключевых вещей, на которую следует обратить внимание, - это то, что углы поворота будут варьироваться от Roomba к Roomba, поэтому важно определять свои собственные углы. Это также верно для значений RGB.