Катящийся робот с ESP32 Thing и драйвером TB6612FNG, управляемый Android через BLE: 11 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

всем привет

Это моя первая инструкция. Катящийся робот (по прозвищу Raidho - от руны, связанной с движением), основанный на ESP32 Thing, TB6612 FNG и BLE. Одна часть, которая может показаться странной, заключается в том, что фотографии сделаны не во время процедуры изготовления, а после нее. Причина в том, что я решил написать это руководство после того, как закончил Raidho. Я постараюсь это компенсировать, сделав описание максимально подробным. Кое-что использовал повторно, даю кредиты с соответствующими ссылками. Большое спасибо за вашу работу arduinofanboy, Vasilakis Michalis, pablopeza!

Шаг 1: материалы

1. Робот Умный Автомобиль 2WD
2. Sparkfun ESP32 вещь
3. Драйвер двигателя SparkFun - двойной TB6612FNG (с разъемами)
4. Полимерный литий-ионный аккумулятор - 3,7 В, 850 мАч (у этой батареи был разъем JST 2,54 мм, тогда как для ESP32 Thing нужен разъем JST 2 мм. Если вы найдете аккумулятор с правильным разъемом JST, то вам не понадобится материал № 6 ниже)
5. Два переключателя
6. Разъем JST-PH (2 мм) розетка
7. Кабели

А также

1. USB-кабель для программирования ESP32 Thing.

2. Набор для пайки

Шаг 2: Сборка основания робота

Как уже говорилось ранее, я не сохранил фотографий, когда я собирал базу робота.

Отсюда вы можете выполнить аналогичную процедуру (выберите вкладку «База роботов»). Базы роботов имеют некоторые отличия, но вы уловили основную идею.

Шаги

1. Прикрутите двигатели постоянного тока. Вы можете столкнуться с трудностями при завинчивании винта, который находится близко к основанию. Но с чуть большим усилием все достигается!

2. Поставить колеса.

3. Прикрутите третье колесо.

4. Прикрутите аккумуляторный отсек.

5. Собрав базу робота, вы ставите два переключателя. Один для аккумулятора мотора и один для аккумулятора ESP32 Thing.

Шаг 3: Пайка штифтов ESP32 Thing

Вы припаиваете штыри на штекере ESP32 Thing.

Я спаял их оба, но, как видите, одного может быть достаточно, потому что все используемые контакты находятся на одной стороне.

Шаг 4. Подключение драйвера TB6612FNG к ESP32 Thing

Штыри TB6612FNG и ESP32 Thing имеют маркировку. Вы просто соединяете их кабелями, следуя этой схеме.

GND GND

AIN1 13

BIN1 12

AIN2 14

БИН2 27

PWMA 26

PWMB 25

ОЖИДАНИЕ 33

Шаг 5: Подключение драйвера TB6612FNG к двигателям постоянного тока

После этого вы подключаете к двигателям контакты драйвера TB6612FNG A01, A02, B01, B02 с маркировкой.

Вы должны убедиться, что A01 и A02 подключены к одному двигателю, а B01 и B02 - к другому.

Неважно, что вы соединили их «правильно», если вы можете позже изменить эту настройку на скетче и поменять их местами.

Шаг 6: Подсоединение батарейного отсека к TB6612FNG

Подносишь к переключателю красный кабель батарейного отсека.

От переключателя на TB6612FNG Vm и Vcc.

Вы можете следовать этой строке с числами, которые я нанес на фотографиях (от 1 до 5):-)

Подносите черный кабель батарейного отсека к TB6612FNG GND.

Шаг 7: Подключение LiPo батареи к ESP32 Thing

Подносишь к выключателю красный провод аккумулятора.

От переключателя подводишь к разъему JST левый пин.

На фотографии это обозначено строкой 1-2-3-4.

Подносите черный кабель аккумулятора к правому контакту разъема JST.

Это обозначено как GND.

Вы подключаете JST-коннектор на ESP32 Thing.

(На моих изображениях вы можете запутаться в цветах. Проблема здесь в том, что у купленного мною JST-разъема красный и черный кабель «откатываются» от того, что необходимо для ESP32 Thing.)

Шаг 8: эскиз контроллера

Этот и следующий шаг были основаны на этой статье. А именно эскиз и мобильное приложение были основаны на этом и соответствующим образом модифицированы так, что вместо светодиода использовались двигатели постоянного тока.

Если ваша Arduino IDE не готова, вы можете следовать этим инструкциям, чтобы добавить в нее поддержку ESP32.

Скорее всего, у вас также не установлена библиотека TB6612FNG для ESP32. Я нашел это.

В файле raidho.ino вы можете найти скетч, который вы можете написать на ESP32 Thing.

Для справки, команды BLE отображаются следующим образом

Фронт

B назад

C право

D оставил

Шаг 9: Установка приложения для смартфона

Как и на предыдущем шаге, я основал свое приложение на этом.

Вы можете загрузить файл apk и установить его прямо на свой Android или вы можете использовать файл aia и адаптировать его на www.thunkable.com

Как всегда, при установке APK-файла обязательно включите «установку из неизвестных источников» и, конечно же, не забудьте потом отключить ее.

Шаг 10: Реальное действие

Вы открываете приложение.

Он попросит вас открыть bluetooth.

Подключаешься и выбираешь устройство.

Затем вы нажимаете кнопки со стрелками.

В прикрепленном видео вы можете увидеть Райдо в действии.

Шаг 11: эпилог

Я попытался сохранить баланс между более подробной информацией, когда я думал, что это необходимо, и меньшим количеством, когда я предполагал, что информация уже известна или ее легко найти, чтобы эта инструкция не стала огромной. Если вы считаете, что некоторые шаги требуют дополнительных сведений, сообщите об этом.

Конечно, приветствуются и любые другие отзывы.

Повеселись!