Робот-следящий за линией с PIC18F: 7 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

ССЫЛКА НА ГОНКУ

Я сделал этого робота-последователя линии для своего курса микроконтроллеров в университете. Итак, я сделал этого базового робота-последователя линии с помощью Pic 18f2520 и использовал компилятор PIC CCS. В Интернете есть много проектов-последователей линии с ardunio или pic, но многие из них очень похожи. По этой причине я объясню, как я выбирал компоненты и почему выбрал, а также дам несколько советов для эффективного робота-следящего за линией.

Я разработал сенсорную карту с использованием CNY70 и установил схему на макетной плате. Если вы хотите, вы можете спроектировать монолитную печатную плату для всех компонентов, но это будет проблематично, если у вас нет достаточного опыта в том, как печатать.

Шаг 1: выбор микроконтроллера PIC

Некоторые картинки 16f очень удобны для последователя линии и стоят довольно дешево. Я выбрал 18F2520, потому что у него достаточно ввода / вывода и 32 КБ программной памяти, а самое главное, он поддерживает генератор до 40 МГц, и это очень важно для обработки данных.

Шаг 2: двигатели и аккумулятор

Я использовал 4 микромотора постоянного тока 6в 350 об / мин. Вы можете обеспечить очень хороший баланс с 4 двигателями и очень простым кодом против 2 двигателей. Если вы хотите, вы можете выбрать двигатель с максимальной частотой вращения, но 350 об / мин для меня довольно быстрые, и у них очень большой крутящий момент. Кроме того, четыре двигателя имеют очень эффективное движение и поворот.

Li-Po аккумулятор питает моего робота, сенсорную карту, моторы, Pic и другие компоненты. Мой липо был 30c, 7,4 В, 1250 мА. Я не сталкивался с проблемой энергии в гонке, но четыре двигателя потребляют много энергии, и вы должны 1750 мА аккумулятор, если вы хочу сделать много тестов.

Шаг 3: Компоненты

1. Рис 18f2520
2. Кристалл 20 мгц
3. R1 …………………………………………………………. 4,7 кОм резистор
4. C1 и C2 ……………………………………………… 33pf cap.
5. Кнопка
6. Регулятор напряжения 7805
7. Конденсатор 16в 100 мкФ (электролитический)
8. C4 C5 C6 и C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Светодиод

11. L293B x2

12. Выключатель
13. Микродвигатель постоянного тока 6v 350 об / мин x4 (вы можете выбрать другой вариант)
14. Колеса x4 (выбрал диски R5 мм)
15. Lipo Battery 7.4v 1250ma (1750 ma могло быть лучше)
16. Понижающая схема (необязательно, это зависит от вашей батареи и двигателей)
17. Кабель-перемычка

Для сенсорной карты

1. 70 китайских юаней X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………. 20k резистор X5 (я использовал резисторы 1206 smd, по вашему желанию вы можете выбрать дип-пакет)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 …………………………………………., Тримпот 22k X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………. 330 Ом X5
5. J1 мужской заголовок
6. Печатные материалы

Шаг 4: Схема цепи

Шаг 5: Сенсорная карта

Я приклеиваю сенсорную карту под макетные платы, но расстояние между юанями и полом должно быть подходящим. Примерно 1-0,5 см. Я припаял кабели перемычек с J2 на J6 и подключил их к входам sn74hc14n.

Шаг 6: коды

Вы можете скачать коды. В основном, включены прямой, левый и правый коды возврата. Если вы хотите увеличить скорость робота, вам следует изменить коды задержки.

Шаг 7: Важные подсказки

• Одна из самых важных частей - это сенсорная карта, поэтому вы должны получать достоверные данные. Расстояние от CNY и пола должно быть подходящим, поэтому вы измеряете напряжение на эмиттере CNY и калибруете его с помощью потенциометра. Когда я участвовал в гонке, пол был темным, поэтому датчики не работали должным образом, и я поставил белые светодиоды под макетную плату и снова откалибровал таким образом, я получил более точные данные.
• Еще немаловажно 4 мотора. Если вы используете 4 двигателя вместо 2, вы можете получить лучший баланс, и это принесет большую прибыль.