Эффектор гибки: Роботизированный конечный эффект для гибки пластин: 6 шагов

Шаг 1: ингредиенты

Что нам нужно: 1X плата контроллера Uno R3

1X макет

1X USB-кабель

1X серводвигатель (SG90)

1X шаговый двигатель

1X ULN N2003 плата драйвера шагового двигателя

1X ультразвуковой датчик

2x экструзионные валки по дереву (или детская туалетная бумага: P)

Палки, Лента, Клей, Булавки

Шаг 2: принципиальная схема

Шаг 3. Взаимодействие робота и эффектора

Концевой эффектор может захватывать / захватывать полосу / лист и вызывать упругий изгиб до желаемой высоты. Рука робота в первую очередь служит средством для маневрирования сформированной полосой в рабочем пространстве. Таким образом, иерархия в основном такова: 1. Рука робота: переместите эффектор в депо для стрипов

2. Эффектор: сенсорная полоска и захват (проинформируйте руку робота, что полоса захвачена)

3. рука робота: маневрируйте полосой (при формировании) в назначенную зону размещения.

4. Эффектор: как только желаемая высота резинки будет достигнута, запросите у оператора разрешение освободить полоску (после закрепления на подложке).

5. Эффектор: проинформируйте руку робота о том, что сформированная полоса была выпущена

6. Рука робота: вернитесь на склад, чтобы забрать следующую полосу.

Шаг 4: логика конечного эффекта

Изображение 1: Ультразвуковой датчик воспринимает полосу, когда она подается в концевой эффектор, это сигнал для серводвигателя, чтобы «захватить» полосу Изображение 2: Серводвигатель действует как захват

Изображение 3: После того, как полоса надежно закреплена, шаговый двигатель начинает вращаться, что вызывает упругий изгиб полосы.

Изображение 4: Когда пик изогнутой полосы достигает определенной высоты, информация от ультразвукового датчика условно останавливает вращение шагового двигателя.