Робот для отслеживания цвета на основе всенаправленного колеса и OpenCV: 6 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Я использую всенаправленное колесное шасси для реализации моего отслеживания цвета, и я использую мобильное программное обеспечение под названием OpenCVBot. Спасибо разработчикам программного обеспечения, спасибо.

OpenCV Bot фактически обнаруживает или отслеживает любой объект в реальном времени посредством обработки изображений. Это приложение может обнаруживать любой объект по его цвету и создавать позиции X, Y и области на экране телефона, с помощью этого приложения данные отправляются на микроконтроллер через Bluetooth. Он был протестирован с модулем Bluetooth и подходит для различных устройств. Мы загружаем это приложение через мобильный телефон для отслеживания цвета и отправляем данные в Arduino UNO через Bluetooth для анализа данных и выполнения команд движения.

Запасы

1. Всенаправленное колесное шасси
2. Ардуино UNO R3
3. Модуль привода двигателя
4. Bluetooth, контакт xbee (04，05，06)
5. 3S 18650
6. Мобильный телефон
7. Программное обеспечение OpenCVBot
8. Также понадобится держатель для мобильного телефона и легко узнаваемый мяч.

Шаг 1: Установите трек Base Chassis I Track

Закрепите двигатель GB37 или GA25 на кронштейне двигателя. Обратите внимание на крепежные отверстия установки. Это другое, потому что они не универсальны.

Могут использоваться оба типа двигателей. Обратите внимание на то, чтобы различать, какая сторона вверх, а какая вниз; или вы можете использовать более крупное всенаправленное колесо, чтобы вам не приходилось их различать…

Шаг 2: двигатель закреплен на шасси

Кронштейн двигателя имеет резьбу, поэтому нам не нужно использовать гайки для их фиксации, что упрощает установку, поскольку пространство для установки гаек слишком мало, и мы не можем добраться до них, чтобы их исправить. можно установить сбоку, и я могу использовать их, чтобы избегать препятствий, что очень помогает при ходьбе из машины.

Размер установки ультразвуковой, расстояние между зондами, мм.

Шаг 3: Завершите сборку шасси

Для завершения фиксации шасси необходимо непрерывно регулировать сцепление колес в последующем контроле. Благодаря 4 точкам опоры колеса не будут полностью касаться шасси, что приведет к проскальзыванию при ходьбе. Отрегулировали винты на шасси. Регулировка положения требует терпения.

Мы нумеруем колеса, чтобы следить за упорядоченным контролем краев. Причина, по которой я использую 4 раунда, заключается в том, что я думаю, что управление в порядке, если 3 раунда в порядке, но высокая цена не очень удобна.

Шаг 4: Электронный модуль

Моторный привод Я использовал 2 PM-R3, я поменял штыри привода одного из них, 4, 5, 6, 7 на 8, 9, 10, 11, чтобы иметь возможность управлять 4 моторами по отдельности Имеется микросхема управления питанием на плате, но я им не пользовался, я вводил данные напрямую через порт постоянного тока Arduino UNO.

Драйвер мотора представляет собой микросхему TB6612FNG. Это относительно распространенная микросхема драйвера. Вы также можете использовать микросхему L298N, которая в основном такая же. Измените код, чтобы получить тот же режим ходьбы.

• 4, 5 - заземленный электродвигатель ， 5-мВт;
• 6, 7 - электродвигатель второй, 6-м.д.
• 8, 9 - третий мотор, 9-м.д.
• 10, 11 - четвертый мотор, 10-п.м.

Шаг 5. Мобильные приложения

ПРИЛОЖЕНИЕ: нажмите

Пример кода Arduino: Clik

После загрузки и установки вы можете использовать Bluetooth для сопряжения. Щелкните по объекту, который необходимо идентифицировать. Лучше всего, чтобы цвет отличался от окружающей области, чтобы предотвратить обнаружение такой же окружающей области. Следует отметить, что столкновение с солнцем приведет к потере отслеживания., И тогда мы можем увидеть изменение значения последовательного порта.

Измените пример кода, чтобы он соответствовал вашему модулю моторного привода. Если вы, как и я, используете модуль расширения PM-R3, вы можете использовать предоставленный мной код.

Шаг 6: полное изображение

Готово, посмотрим на эффект.