Автономная параллельная парковка автомобилей с использованием Arduino: 10 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

В автономной парковке нам нужно создавать алгоритмы и датчики положения в соответствии с определенными предположениями. Наши предположения будут следующими в этом проекте. В сценарии левая сторона дороги будет состоять из стен и парковых зон. Как вы можете видеть на видео, всего имеется 4 датчика: 2 на левой стороне автомобиля и по одному на задней и передней стороне.

Шаг 1:

Шаг 2:

Шаг 3:

Шаг 4: Системный алгоритм:

Два датчика на левой стороне автомобиля понимают, что стена на 15 см меньше измеренного значения, и перемещаются вперед, и записывают это в память. Два датчика на краю производят непрерывные измерения, и когда эти значения совпадают с результирующими значениями, вы должны решить, как припарковаться.

Алгоритм выбора метода Парка

• Случай 1: Если измеренное значение больше, чем длина автомобиля, и меньше, чем длина автомобиля, сработает система параллельной парковки.
• Случай 2: Если измеренное значение превышает длину автомобиля, робот припаркуется вертикально.

Шаг 5: Алгоритм параллельной парковки:

В этом случае машина пересекает парковку и останавливается, когда два боковых датчика снова видят стену, он немного возвращается и поворачивает вправо на 45 градусов. При движении назад задний датчик заходит в парковочную зону по замерам и начинает поворачивать налево. Во время движения влево датчики на краях непрерывно измеряют, и два датчика продолжают поворачиваться влево, пока измеренные значения не сравняются. Остановитесь, когда вы равны. Передний датчик измеряет и продвигается вперед, пока не станет меньше на 10 см, и останавливается, когда он становится меньше на 10 см. Парковка закончилась.

Шаг 6: алгоритм вертикальной парковки

Если датчики по краям слишком сильно измеряют значение по длине автомобиля, автомобиль останавливается и поворачивается на 90 градусов влево. Они начинают движение к стоянке. В это время передний датчик непрерывно измеряет, и автомобиль останавливается, если измеренное значение меньше 10 см. Эксплуатация парка завершена.

Шаг 7: Материалы:

• Ардуино Мега
• Моторный щит Адафрута
• Комплект роботов с 4 двигателями постоянного тока
• Ультразвуковой датчик HC-SR04, 4 шт.
• Инфракрасный датчик скорости LM 393
• Lipo аккумулятор (7,4 В, 850 мАч достаточно)
• Соединительные кабели

Купить:

Шаг 8: Механическая часть:

Инфракрасный датчик в системе измеряет скорость двигателя. Это необходимо для измерения количества наездов колес при парковке и обеспечения безошибочной парковки. Если в вашем комплекте робота нет диска кодировщика, вы можете установить его дополнительно. Здесь следует отметить количество отверстий на диске кодировщика. Количество отверстий для кодировщика в этом проекте составляет 20 dir. Если у вас другой номер, вам нужно снова настроить повороты автомобиля.

Расположите датчик скорости LM393, как показано выше. Убедитесь, что отверстия диска энкодера соответствуют скорости

Шаг 9: Принципиальная схема:

Штыревые соединения ультразвуковых датчиков

Передний датчик => триггерный штифт: D34, эхо-штифт: D35

Левый передний датчик => триггерный штифт: D36, эхо-штифт: D37

Левый задний датчик => триггерный штифт: D38, эхо-штифт: D39

Задний датчик => триггерный штифт: D40, эхо-штифт: D41

Экран электродвигателя Соединения контактов электродвигателя постоянного тока Левый передний электродвигатель => M4

Правый передний мотор => M3

Левый задний мотор => M1

Правый задний двигатель => M2

Подключение контактов датчика скорости LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Шаг 10: программная часть

Вы можете найти библиотеку датчиков и код Arduino здесь >> автономная парковка.