Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05
В автономной парковке нам нужно создавать алгоритмы и датчики положения в соответствии с определенными предположениями. Наши предположения будут следующими в этом проекте. В сценарии левая сторона дороги будет состоять из стен и парковых зон. Как вы можете видеть на видео, всего имеется 4 датчика: 2 на левой стороне автомобиля и по одному на задней и передней стороне.
Шаг 1:
Шаг 2:
Шаг 3:
Шаг 4: Системный алгоритм:
Два датчика на левой стороне автомобиля понимают, что стена на 15 см меньше измеренного значения, и перемещаются вперед, и записывают это в память. Два датчика на краю производят непрерывные измерения, и когда эти значения совпадают с результирующими значениями, вы должны решить, как припарковаться.
Алгоритм выбора метода Парка
- Случай 1: Если измеренное значение больше, чем длина автомобиля, и меньше, чем длина автомобиля, сработает система параллельной парковки.
- Случай 2: Если измеренное значение превышает длину автомобиля, робот припаркуется вертикально.
Шаг 5: Алгоритм параллельной парковки:
В этом случае машина пересекает парковку и останавливается, когда два боковых датчика снова видят стену, он немного возвращается и поворачивает вправо на 45 градусов. При движении назад задний датчик заходит в парковочную зону по замерам и начинает поворачивать налево. Во время движения влево датчики на краях непрерывно измеряют, и два датчика продолжают поворачиваться влево, пока измеренные значения не сравняются. Остановитесь, когда вы равны. Передний датчик измеряет и продвигается вперед, пока не станет меньше на 10 см, и останавливается, когда он становится меньше на 10 см. Парковка закончилась.
Шаг 6: алгоритм вертикальной парковки
Если датчики по краям слишком сильно измеряют значение по длине автомобиля, автомобиль останавливается и поворачивается на 90 градусов влево. Они начинают движение к стоянке. В это время передний датчик непрерывно измеряет, и автомобиль останавливается, если измеренное значение меньше 10 см. Эксплуатация парка завершена.
Шаг 7: Материалы:
- Ардуино Мега
- Моторный щит Адафрута
- Комплект роботов с 4 двигателями постоянного тока
- Ультразвуковой датчик HC-SR04, 4 шт.
- Инфракрасный датчик скорости LM 393
- Lipo аккумулятор (7,4 В, 850 мАч достаточно)
- Соединительные кабели
Купить:
Шаг 8: Механическая часть:
Инфракрасный датчик в системе измеряет скорость двигателя. Это необходимо для измерения количества наездов колес при парковке и обеспечения безошибочной парковки. Если в вашем комплекте робота нет диска кодировщика, вы можете установить его дополнительно. Здесь следует отметить количество отверстий на диске кодировщика. Количество отверстий для кодировщика в этом проекте составляет 20 dir. Если у вас другой номер, вам нужно снова настроить повороты автомобиля.
Расположите датчик скорости LM393, как показано выше. Убедитесь, что отверстия диска энкодера соответствуют скорости
Шаг 9: Принципиальная схема:
Штыревые соединения ультразвуковых датчиков
Передний датчик => триггерный штифт: D34, эхо-штифт: D35
Левый передний датчик => триггерный штифт: D36, эхо-штифт: D37
Левый задний датчик => триггерный штифт: D38, эхо-штифт: D39
Задний датчик => триггерный штифт: D40, эхо-штифт: D41
Экран электродвигателя Соединения контактов электродвигателя постоянного тока Левый передний электродвигатель => M4
Правый передний мотор => M3
Левый задний мотор => M1
Правый задний двигатель => M2
Подключение контактов датчика скорости LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND
Шаг 10: программная часть
Вы можете найти библиотеку датчиков и код Arduino здесь >> автономная парковка.
Рекомендуемые:
Параллельная схема с использованием ошибки схемы: 13 шагов (с изображениями)
Параллельная схема с использованием ошибки схемы: ошибки схемы - это простой и интересный способ познакомить детей с электричеством и схемами и связать их с учебной программой, основанной на STEM. Этот милый жук сочетает в себе отличную мелкую моторику и творческие навыки крафтинга, работы с электричеством и цепями, а
IoT APIS V2 - автономная автоматизированная система полива растений с поддержкой Интернета вещей: 17 шагов (с изображениями)
IoT APIS V2 - автономная автоматизированная система полива растений с поддержкой IoT: этот проект является развитием моей предыдущей инструкции: APIS - автоматизированная система полива растений Я использую APIS почти год и хотел улучшить предыдущую конструкцию: возможность контролировать завод удаленно. Вот как
Автономная метеостанция Arduino: 18 шагов (с изображениями)
Offline Weather Station Arduino: Резюме: Когда я покупал термометр, я видел, что почти всегда есть разница в значениях. Моей задачей было следить за температурой и влажностью в детской комнате. Также возникла проблема с считыванием значений с диапазона 2-3 метра
Умная парковка с использованием Raspberry Pi: 5 шагов
Умная парковка с использованием Raspberry Pi: в этой инструкции мы создадим полностью автоматическую систему парковки, подключенную к веб-интерфейсу. Вы сможете увидеть, какое место занято, решить, кто войдет, а кто уйдет, и оно будет оснащено автоматической системой освещения
Мощная автономная система домашней автоматизации - Pi, Sonoff, ESP8266 и Node-Red: 9 шагов (с изображениями)
Мощная автономная система домашней автоматизации - Pi, Sonoff, ESP8266 и Node-Red: это руководство должно привести вас к первой базе, где вы можете включить / выключить свет или другое устройство с помощью любого устройства, которое может подключаться к вашей локальной сети, и с помощью отличный настраиваемый веб-интерфейс. Возможности расширения / добавления функций огромны, в том числе