РОБОТ ПОСЕВА СЕМЯН: 11 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:04

Критически важные детали были протестированы и настроены для достижения заданной производительности:

1 - Ультразвуковой датчик был протестирован и настроен на обнаружение любых препятствий и остановку робота.

2 - Серводвигатель был протестирован и настроен для распределения семян на заданных расстояниях смещения.

3 - Двигатели постоянного тока были протестированы и настроены для обеспечения предписанного вращения для смещения и общего пройденного расстояния.

4 - приложение Bluetooth было протестировано в процессе сопряжения между Мобильным устройством и роботом.

Шаг 8: СБОРКА ЦЕПИ - СХЕМА

Выше приведены схемы различных контроллеров, используемых для основных электронных компонентов:

- Полная принципиальная схема

- Контроллер двигателя постоянного тока.

- Контроллер серводвигателя.

- Ультразвуковой контроллер.

- Контроллер Bluetooth.

Шаг 9: ТАБЛИЦА ПОТОКА

Используемые сокращения

- Расстояние смещения (od): расстояние между двумя засеянными семенами.

- Общее расстояние (td): расстояние, которое должен пройти робот для посева семян.

- Дозирующий двигатель (MD): серводвигатель, распределяющий семена на заданном расстоянии перемещения.

Шаг 10: КОД, ИСПОЛЬЗУЕМЫЙ ДЛЯ ЗАПУСКА РОБОТА

Щелкните здесь, чтобы загрузить код, используемый для управления следующими модулями:

модуль Bluetooth

Двигатель постоянного тока + модуль энкодера

Модуль серводвигателя

Модуль ультразвукового датчика

Шаг 11: Заключение и улучшения

В заключение, робот работал глобально. Чтобы управлять роботом, нам нужно настроить револьвер в соответствии с размером семян, которые будут использоваться. Поэтому для больших семян (1 см и выше) мы используем большие отверстия, а для маленьких семян (менее 1 см) мы используем маленькие отверстия. Кроме того, мобильное приложение Bluetooth сопряжено с роботом, и общее расстояние и расстояние смещения задаются до нажатия кнопки запуска.

Хотя кажется, что робот работает правильно, на этапе тестирования были выявлены некоторые важные улучшения, которые необходимо исправить в будущем.

В основном это следующие проблемы:

- Отклонение робота: здесь робот отклоняется от линейной траектории после прохождения определенного расстояния. В качестве решения можно использовать датчик компаса для корректировки этого отклонения с максимальной погрешностью отклонения 5 градусов от опорной линейной траектории.

- Плохая конструкция плуга и свойства материала: конструкция плуга не подходит для работы с высоким крутящим моментом, поскольку конструкция крепления к опорной плите робота не выдерживает более высоких крутящих моментов, а плуг из пластика не может использоваться на более твердых почвах. В качестве решения следует рассмотреть и протестировать подходящую конструкцию. Наконец, следует использовать более жесткий материал, например сталь, для адаптации к любым типам почв.

- Захват семян: было замечено, что семена складываются между револьвером и нижним горлышком воронки, останавливая процесс выдачи. В качестве решения необходимо удалить цилиндрическую нижнюю горловину воронки, чтобы семена можно было подавать непосредственно в револьвер, выдающий семена.